[发明专利]边帮开采连采机及其控制装置、方法

说明书

本申请公开了一种边帮开采连采机及其控制装置、方法，其中，装置包括：第一连接组件与运输单元相连；第二连接组件与边帮开采连采机相连；检测组件用于检测第一连接组件与第二连接组件间的实际距离；控制组件用于根据实际距离生成边帮开采连采机和/或运输单元的目标执行动作，并根据目标执行动作调整第一连接组件和第二连接组件的连接姿态，控制组件包括：调偏油缸，用于调整第一连接组件和第二连接组件的连接姿态。本申请实施例的边帮开采连采机及其控制装置，可以实现边帮开采连采机和运输单元控制的同步性，并且在连采机与运输单元之间出现偏角时，及时通过调偏油缸进行调整，避免塌方的情况发生，大大提升安全性。

技术领域

本申请涉及煤炭开采技术领域，特别涉及一种边帮开采连采机及其控制装置、方法。

背景技术

在边帮开采过程中，连采机进入硐室，后面连接着运输单元，全程无支护，限制人员进入，在截割完成一个硐室后，平台将运输单元和连采机同时脱出硐室，进行下一个硐室的采煤。

然而，连采机截割时是靠自身的动力前进并进行截割，其牵引力非常有限，后面的运输单元是靠平台的推移油缸推动其进出的，从而导致两者的同步性在控制上很难实现，并且随着开采时间的增加，连采机与运输单元之间容易出现偏角，随着截割深度的增加，边帮采煤两侧的煤柱有可能干穿，会出现塌方的情况发生，十分的危险，亟待解决。

申请内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一目的在于提出一种边帮开采连采机的控制装置。

本发明的第二个目的在于提出一种边帮开采连采机。

本发明的第三个目的在于提出一种边帮开采连采机的控制方法。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种边帮开采连采机的控制装置，包括：

第一连接组件，所述第一连接组件与运输单元相连；

第二连接组件，所述第二连接组件与所述边帮开采连采机相连；

检测组件，用于检测所述第一连接组件与所述第二连接组件间的实际距离；以及

控制组件，用于根据所述实际距离生成所述边帮开采连采机和/或所述运输单元的目标执行动作，并根据所述目标执行动作调整所述第一连接组件和所述第二连接组件的连接姿态，其中，所述控制组件包括：

调偏油缸，用于调整所述第一连接组件和所述第二连接组件的连接姿态。

另外，根据本发明上述实施例的边帮开采连采机的控制装置还可以具有以下附加的技术特征：

可选地，上述的边帮开采连采机的控制装置，还包括：

第一连接段，所述第一连接段的一端与所述第一连接组件相连；

第二连接段，所述第二连接段的一端与所述第二连接组件相连；

所述调偏油缸分别与所述第一连接段的另一端和所述第二连接段的另一端相连。

可选地，上述的边帮开采连采机的控制装置，还包括：

回转销轴，所述回转销轴设置于所述第一连接段与所述第二连接段之间。

可选地，所述检测组件包括：

距离传感器，所述距离传感器设置于所述第一连接段与所述第二连接段之间，且所述距离传感器与所述调偏油缸相连，以检测述第一连接段与所述第二连接段的空行程距离，以使所述调整油缸根据所述空行程距离调整所述第一连接段和所述第二连接段的摆动姿态。

可选地，还包括：

螺栓，所述调偏油缸通过所述螺栓与所述第一连接段相连。