[发明专利]一种传感器位姿转换关系确定方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种传感器位姿转换关系确定方法、装置、设备和介质，该方法包括：控制车辆按照设定路线运动，以通过车载第一传感器针对周围环境采集第一数据，通过车载第二传感器采集第二数据；确定相邻两帧所述点云数据之间的匹配矩阵，其中，相邻两帧所述点云数据通过所述匹配矩阵相互转换；确定相邻两帧所述惯导数据之间的位姿变换矩阵，相邻两帧所述惯导数据通过所述位姿变换矩阵相互转换；根据时间戳同步的所述匹配矩阵以及所述位姿变换矩阵确定所述点云数据与所述惯导数据之间的坐标转换关系。通过本发明实施例的技术方案，实现了一种无标定物的不同传感器数据之间坐标转换关系的确定。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种传感器位姿转换关系确定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在机器人、无人车以及无人机等自动驾驶领域，不同传感器数据之间的融合是实现自动驾驶技术的基础，而传感器标定是数据融合的基础。传感器标定指预先标定参照物，然后对包括所述参照物的空间通过不同的传感器进行数据采集，最后基于所述参照物确定不同传感器数据之间的坐标转换关系。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有技术中激光雷达标定通常需要寻找具有明显特征的标定物，而且所述标定物要求是静态物体，在进行不同传感器数据融合时，以所述标定物为参考确定不同传感器数据之间的坐标转换关系。该标定方法在实际使用过程中具有很大局限性。

发明内容

本发明实施例提供了一种传感器位姿转换关系确定方法、装置、电子设备和存储介质，实现了一种无标定物的不同传感器数据之间坐标转换关系的确定。

第一方面，本发明实施例提供了一种传感器位姿转换关系确定方法，包括：

控制车辆按照设定路线运动，以通过车载第一传感器针对周围环境采集第一数据，通过车载第二传感器采集第二数据；

确定相邻两帧所述第一数据之间的匹配矩阵，其中，相邻两帧所述第一数据通过所述匹配矩阵相互转换；

确定相邻两帧所述第二数据之间的位姿变换矩阵，相邻两帧所述第二数据通过所述位姿变换矩阵相互转换；

根据时间戳同步的所述匹配矩阵以及所述位姿变换矩阵确定所述第一数据与所述第二数据之间的坐标转换关系。

第二方面，本发明实施例还提供了一种传感器位姿转换关系确定装置，包括：

采集模块，用于控制车辆按照设定路线运动，以通过车载第一传感器针对周围环境采集第一数据，通过车载第二传感器采集第二数据；

匹配矩阵确定模块，用于确定相邻两帧所述第一数据之间的匹配矩阵，其中，相邻两帧所述第一数据通过所述匹配矩阵相互转换；

位姿变换矩阵确定模块，用于确定相邻两帧所述第二数据之间的位姿变换矩阵，相邻两帧所述第二数据通过所述位姿变换矩阵相互转换；

坐标转换关系确定模块，用于根据时间戳同步的所述匹配矩阵以及所述位姿变换矩阵确定所述第一数据与所述第二数据之间的坐标转换关系。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的传感器位姿转换关系确定方法步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的传感器位姿转换关系确定方法步骤。