[发明专利]一种仓库管理系统

权利要求书

1.一种仓库管理系统，其特征在于，包括：入库设备(1)、出库设备(2)、库存管理设备(3)和中央服务器(4)，所述中央服务器(4)包括：

入库单元(41)，与所述入库设备(1)连接，用于管理仓库的入库操作；

出库单元(42)，与所述出库设备(2)连接，用于管理所述仓库的出库操作；

库存管理单元(43)，与所述库存管理设备(3)连接，用于对所述仓库的库存进行管理；

所述出库设备(2)包括：至少一个上下货装置(7)、输送装置(6)和至少一个分拣装置；

所述上下货装置(7)用于根据出货信息将货架(5)上的货物抓取放置到所述输送装置(6)上；

所述分拣装置设置在所述输送装置(6)末端，用于对所述输送装置(6)上的货物进行分拣操作；

所述上下货装置(7)包括：

平行设置的两个竖直导轨(11)，所述竖直导轨(11)与货架(5)的两侧边平行设置，在所述竖直导轨(11)与所述货架(5)之间设置有多个加强筋(14)；所述输送装置(6)设置在所述货架(5)与所述竖直导轨(11)之间；

水平导轨(13)，两端分别滑动设置在两个所述竖直导轨(11)上；

抓取模块(12)，滑动设置在所述水平导轨(13)上；

第一控制器(20)，分别与所述竖直导轨(11)、所述水平导轨(13)和所述抓取模块(12)电连接；

第一无线通讯模块(21)，与所述第一控制器(20)电连接，用于与所述中央服务器(4)通讯连接；

所述抓取模块(12)包括：

对称设置的两个固定臂(121)，所述固定臂(121)一端滑动设置在所述水平导轨(13)上；

第一转动机构(122)，两端分别与两个所述固定臂(121)远离所述水平导轨(13)的一端转动连接；

第一伸缩机构(123)，一端设置在所述第一转动机构(122)的转动端；

抓取机构(124)，设置在所述第一伸缩机构(123)远离所述第一转动机构(122)的一端；

所述抓取机构(124)包括：

底座(31)，固定设置在所述第一伸缩机构(123)的远离所述第一转动机构(122)的一端；在所述底座(31)远离所述第一伸缩机构(123)的一侧设置有开口槽体；

第一导轨(34)，设置在所述开口槽体内；

第一电机(35)，与所述第一导轨(34)传动连接，设置在所述底座(31)一侧；

对称设置的两个抓取臂(33)，滑动设置在所述第一导轨(34)上；当所述第一电机(35)转动带动所述第一导轨(34)转动时，两个所述抓取臂(33)相对接近运动或相对远离运动；

对称设置的两个第二转动电机(32)，所述第二转动电机(32)设置在所述抓取臂(33)远离所述底座(31)的一端的内侧；

第一摄像头(36)，固定设置在所述第一电机(35)上，用于拍摄抓取臂(33)前方的图像；

所述第一控制器(20)分别与所述第一电机(35)、所述第一转动机构(122)、所述第一伸缩机构(123)和所述第一摄像头(36)电连接；

所述第一控制器(20)执行如下操作：

通过第一无线通讯模块(21)从所述中央服务器(4)获取需要抓取的货物的信息；

解析所述货物的信息获取货物在所述货架(5)上的第一位置；

基于所述第一位置，控制所述竖直导轨(11)和所述水平导轨(13)动作将所述抓取模块(12)移动到对应所述第一位置的第二位置；

控制所述第一转动机构(122)转动将所述抓取臂(33)移动到水平方向上；

通过第一摄像头(36)拍摄的第一图像确定所述货物在空间中的实际位置；

基于实际位置，控制所述竖直导轨(11)和所述水平导轨(13)动作对所述抓取模块(12)的位置进行修正；

基于所述第一图像，确定所述货物的宽度；

基于所述宽度，控制所述第一电机(35)动作，使两个所述抓取臂(33)之间的间距大于所述宽度；

控制所述第一伸缩机构(123)伸长，使两个所述抓取臂(33)移动到位于所述货物两侧；

控制所述第一电机(35)动作，使两个所述抓取臂(33)夹紧所述货物；

控制所述第一伸缩机构(123)收缩，将所述货物抓取出所述货架(5)的库位；

当所述第一伸缩机构(123)收缩至预设位置后，控制所述第一转动机构(122)转动，将所述货物转动至所述抓取机构(124)的下方；在控制所述第一转动机构(122)转动时同步控制所述第二转动电机(32)的转动，所述第二转动电机(32)的转动方向为所述第一转动机构(122)的逆方向，使所述货物在转动过程中始终保持水平状态；

当所述货物转动至位于所述抓取机构(124)的正下方时，控制所述竖直导轨(11)和所述水平导轨(13)动作，将所述货物放置到所述输送装置(6)上；

所述库存管理单元(43)包括：补货管理子单元(431)，用于生成补货任务。