[发明专利]高精度点云地图构建方法

权利要求书

1.一种高精度点云地图构建方法，其特征在于，所述高精度点云地图构建方法包括：

接收终端发送的第一传感器数据；所述第一传感器数据包括点云数据、惯导数据、轮速计数据、GPS定位数据和图像数据；

当接收到所述第一传感器数据后，生成用于构建地图的地图任务构建请求消息；

根据所述地图任务构建请求消息，获取当前内存占用量和当前地图任务构建个数；

当所述当前内存占用量小于预设的内存占用量，且所述当前地图任务构建个数小于预设的地图任务构建阈值时，判断所述第一传感器数据是否符合数据合格判断规则；

当所述第一传感器数据符合数据合格判断规则时，根据所述点云数据、惯导数据、轮速计数据、GPS定位数据和图像数据，得到第二传感器数据；

根据所述第二传感器数据，构建点云地图；所述点云地图包括多个点，每个所述点具有第一定位数据；

对所述点云地图进行验证，当动态载波相位差分技术RTK的标志位表示信号正常时，将所述第一定位数据与通过实时动态载波相位差分技术RTK获取的第二定位数据进行比较，当所述第一定位数据与第二定位数据的差值不大于预设阈值时，确定所述点云地图符合精度条件；

根据所述惯导数据和轮速计数据，生成预设长度的局部路径，将所述局部路径与相同预设长度的点云地图中的局部路径进行比较，当所述局部路径与相同预设长度的点云地图中的局部路径的各所述点的曲率的差值不大于预设的差值阈值时，确定所述点云地图符合畸变条件；

判断所述点云地图中的多个所述第一定位数据之间的连线是否存在跳变，当不存在跳变时，确定所述点云地图符合平滑性条件；

判断所述点云地图中的多个所述第一定位数据之间的任意相邻的两个所述第一定位数据对应的点的距离是否不大于预设的距离阈值，当不大于预设的距离阈值时，确定所述点云地图符合连续性条件；

判断所述点是否完整，当所述点完整时，确定点云地图符合完整条件；

当所述点云地图符合精度条件、畸变条件、平滑性条件、连续性条件和完整条件时，确定所述点云地图通过验证。

2.根据权利要求1所述的高精度点云地图构建方法，其特征在于，所述接收终端发送的第一传感器数据具体包括：

接收终端发送的多帧原始传感器数据；每帧所述原始传感器数据包括帧头；

根据所述帧头，判断所述多帧原始传感器数据是否传输完毕；

当传输完毕时，根据所述帧头，将多帧原始传感器数据进行拼接，得到第一传感器数据。

3.根据权利要求1所述的高精度点云地图构建方法，其特征在于，所述接收终端发送的第一传感器数据之前包括：

所述传感器接收终端发送的地图采集指令，并根据所述地图采集指令，按照预设路线与预设方式采集数据；

当采集数据完成后，所述终端通过导出指令指示数据采集完成。

4.根据权利要求1所述的高精度点云地图构建方法，其特征在于，所述判断所述第一传感器数据是否符合数据合格判断规则具体包括：

判断所述第一传感器数据的格式是否为预设格式；

当所述第一传感器数据的格式不符合所述预设格式时，生成用于指示重新获取第一传感器数据的第一提示消息，并将所述第一提示消息发送给终端。

5.根据权利要求1所述的高精度点云地图构建方法，其特征在于，所述判断所述第一传感器数据是否符合数据合格判断规则具体包括：

判断所述第一传感器数据质量是否符合要求；

当所述第一传感器数据质量不符合要求时，生成用于指示重新获取原始传感器数据的第二提示消息，并将所述第二提示消息发送给所述终端。