[发明专利]VR仿真翅膀

权利要求书

1.一种VR仿真翅膀，包括:

穿戴机构，所述穿戴机构包括，用于体验者两臂分别穿戴的两个臂部构件，以及，连接两个所述臂部构件的中间构件；每个所述臂部构件与所述中间构件组成具有三个以上自由度的空间运动副；

动作传感器，所述动作传感器设置于所述臂部构件和/或中间构件上，用于采集两个所述臂部构件相对中间构件运动时的动作信号；所述动作信号包括位移信号和/或加速度信号；

以及，

控制器，所述控制器包括处理器、存储器、传感器接口以及通信接口；所述处理器读取并执行所述存储器存储的指令，所述存储器存储的指令致使所述处理器接收所述动作传感器的动作信号并通过所述通信接口向VR系统发送所述动作信号。

2.根据权利要求1所述的VR仿真翅膀，其特征在于：所述动作传感器包括9轴传感器、光电传感器和扭矩传感器中的一个或者两个以上类型。

3.根据权利要求1所述的VR仿真翅膀，其特征在于：所述臂部构件或所述中间构件上设有力反馈机构；所述处理器读取并执行所述存储器存储的指令，所述存储器存储的指令致使所述处理器接收所述通信接口从所述VR系统获得的力反馈信号并控制所述力反馈机构执行力反馈动作。

4.根据权利要求3所述的VR仿真翅膀，其特征在于：所述力反馈机构包括固定磁体和移动磁体，以及与固定磁体和移动磁体连接的电流输出端；所述电流输出端输出控制所述固定磁体和/或所述移动磁体的磁场强度和方向的电流，以致使所述移动磁体相对所述固定磁体移动。

5.根据权利要求1所述的VR仿真翅膀，其特征在于：所述空间运动副包括球头副。

6.根据权利要求1所述的VR仿真翅膀，其特征在于：所述空间运动副包括被设计为轴线正交的两个转动副。

7.根据权利要求1所述的VR仿真翅膀，其特征在于：所述臂部构件远离所述中间构件一端和靠近所述中间构件一端组成滑动副。

8.根据权利要求1所述的VR仿真翅膀，其特征在于：所述臂部构件远离所述中间构件一端和靠近所述中间构件一端组成包括一个滑动自由度的空间运动副。

9.根据权利要求1所述的VR仿真翅膀，其特征在于：所述中间构件固定于承载体验者的座椅的靠背上，所述座椅通过柔索吊离地面。

10.根据权利要求1所述的VR仿真翅膀，其特征在于：所述中间构件固定于由体验者穿着的翼装的肩部，所述翼装通过柔索吊离地面。