[发明专利]码垛机的控制方法及系统、电动汽车换电控制方法及系统

权利要求书

1.一种码垛机的控制方法，其特征在于，所述码垛机包括行走机构、轿厢及伸出机构，所述伸出机构安装在所述轿厢上，所述轿厢安装在所述行走机构上，所述控制方法包括以下步骤：

S₁、所述码垛机在接收到电池转运指令时，通过所述行走机构移动至待转运电池仓的位置；步骤S₁还包括：在所述待转运电池仓上设置第二红外传感器，所述第二红外传感器检测所述待转运电池仓上是否有目标电池，并且将第一电池检测结果发送至所述码垛机；

S₂、伸出所述伸出机构，并且将所述轿厢上升至第一预设高度，将所述待转运电池仓中的目标电池承载至所述伸出机构上，并且回缩所述伸出机构。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤S₁中，所述码垛机通过所述行走机构移动至所述待转运电池仓的位置时，控制所述轿厢沿着竖直方向进行移动。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S₁还包括：在所述轿厢上设置视觉传感器或第一红外传感器或定位仪；

在步骤S₁中，所述码垛机通过所述行走机构移动至待转运电池仓的位置的步骤包括以下步骤：

所述视觉传感器或所述第一红外传感器或所述定位仪检测所述轿厢与所述待转运电池仓之间的第一坐标偏差并发送至所述码垛机；

所述码垛机通过所述行走机构移动至所述待转运电池仓的位置的过程中，判断所述第一坐标偏差是否在第一预设坐标偏差范围内，并在判断为是时停止移动。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S₁还包括：在所述码垛机上设置第四红外传感器。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在步骤S₂中，将所述轿厢上升至第一预设高度后，所述第四红外传感器检测所述待转运电池仓中所述第一预设高度对应的位置上是否有目标电池，若是，将目标电池承载至所述伸出机构上，若否，控制所述轿厢沿着竖直方向进行移动。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤S₁中，预设所述轿厢的第一始发高度低于所述第一预设高度。

7.一种码垛机的控制方法，其特征在于，所述码垛机包括行走机构、轿厢及伸出机构，所述伸出机构安装在所述轿厢上，所述轿厢安装在所述行走机构上，所述控制方法包括以下步骤：

S₃、所述码垛机通过所述行走机构移动至待放置电池仓的位置；步骤S₃还包括：在所述待放置电池仓上设置第三红外传感器，所述第三红外传感器检测所述待放置电池仓上是否有电池，并且将第二电池检测结果发送至所述码垛机；

S₄、伸出所述伸出机构，并且将所述轿厢下降至第二预设高度，将所述伸出机构上的目标电池承载至所述待放置电池仓上，并且回缩所述伸出机构。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在步骤S₃中，所述码垛机通过所述行走机构移动至所述待放置电池仓的位置时，控制所述轿厢沿着竖直方向进行移动。

9.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，步骤S₃还包括：在所述轿厢上设置视觉传感器或第一红外传感器或定位仪；

在步骤S₃中，所述码垛机通过所述行走机构移动至待放置电池仓的位置的步骤包括以下步骤：

所述视觉传感器或所述第一红外传感器或所述定位仪检测所述轿厢与所述待放置电池仓之间的第二坐标偏差并发送至所述码垛机；

所述码垛机通过所述行走机构移动至所述待放置电池仓的位置的过程中，判断所述第二坐标偏差是否在第二预设坐标偏差范围内，并在判断为是时停止移动。