[发明专利]一种位姿确定方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：

根据真实场景图像生成场景点云图，并从所述场景点云图中提取场景坐标点集合；

获取与所述场景点云图对应的模型点云图，并从所述模型点云图中并行选取出与所述场景坐标点集合对应的模型坐标点集合；

基于所述场景坐标点与所述模型坐标点集合，通过并行迭代计算，求取出所述场景点云图与所述模型点云图之间对应的空间变换关系；

根据所述空间变换关系，确定所述场景点云图与所述模型点云图之间的相对位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述场景坐标点与所述模型坐标点集合，通过并行迭代计算，迭代求取出所述场景点云图与所述模型点云图之间对应的空间变换关系，包括：

在一次迭代过程中，通过图形处理器，基于对应点对集合与预设变换矩阵模型满足的空间对应关系，对所述预设变换矩阵模型中的矩阵参数进行并行计算，得到当前次变换矩阵；所述空间对应关系为通过所述预设变换矩阵模型建立的，所述对应点对集合中的场景坐标点集合与模型坐标点集合之间的对应关系；所述对应点对集合为所述场景坐标点集合中的每个场景坐标点与其在所述模型坐标点集合中对应的模型坐标点构成的点对集合；

根据所述当前次变换矩阵，对所述对应点对集合中的每个场景坐标点进行坐标变换，得到所述每个场景坐标点对应的更新场景坐标点；

基于所述每个场景坐标点对应的更新场景坐标点进行下一次迭代，直至第i次迭代满足预设迭代条件时，得到第i次变换矩阵；其中，i为大于等于1的正整数；

将所述第i次变换矩阵作为所述空间变换关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个场景坐标点对应的更新场景坐标点进行下一次迭代，直至第i次迭代满足预设迭代条件时，将第i次变换矩阵作为所述空间变换关系，包括：将所述每个场景坐标点对应的更新场景坐标点与所述每个场景坐标点对应的模型坐标点作为一对当前次对应点对，从而得到当前次对应点对集合；

计算所述当前次对应点对集合中每对当前次对应点对中的点之间的距离，得到当前次距离集合；

基于所述当前次距离集合，得到所述场景坐标点集合到所述模型坐标点集合之间的当前次距离误差；

响应于所述当前次距离误差不满足预设迭代条件的情况，基于所述每个场景坐标点对应的更新场景坐标点更新所述当前次对应点对集合，得到下一次对应点对集合，基于所述下一次对应点对集合进行下一次迭代，直至第i次迭代满足预设迭代条件时，得到所述第i次变换矩阵。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述模型点云图中并行选取出与所述场景坐标点集合对应的模型坐标点集合，包括：

对于所述场景坐标点集合中的每个场景坐标点，通过图形处理器在所述模型点云图中进行并行搜索，同步选取出与所述每个场景坐标点的距离最近的坐标点；

将与所述每个场景坐标点的距离最近的坐标点，作为所述每个场景坐标点对应的模型坐标点，从而得到所述模型坐标点集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前次对应点对集合中每对当前次对应点对中的点之间的距离，作为所述每对当前次对应点对的当前次距离，进而得到所述当前次对应点对集合对应的当前次距离集合，包括：

计算所述每对当前次对应点对中的更新场景坐标点到所述每对当前次对应点对中模型坐标点所在的切平面的距离，得到所述每对当前次对应点对的当前次距离；

将所述每对当前次对应点对的当前次距离构成的集合，作为所述当前次距离集合。

6.根据权利要求3或5所述的方法，所述基于所述当前次距离集合，得到所述场景坐标点集合到所述模型坐标点集合之间的当前次距离误差，包括：

对所述当前次距离集合中的每个当前次距离的平方进行求和，将求和结果作为所述当前次距离误差。