[发明专利]一种吸附式水下清洗机器人

权利要求书

1.一种吸附式水下清洗机器人，包括铅垂螺旋桨推进器(1)、水密插头(2)、步进电机(3)、步进电机固定架(4)、球头关节(5)、球头轴承(6)、控制舱(7)、机器人框架(8)、弹簧(9)、空化射流旋转装置(10)、履带(11)、水平螺旋桨推进器(12)、前置探照灯(13)、空化射流喷头(14)、后置探照灯(15)、弹簧连接座(16)、链轮支撑架(17)、主动链轮(18)、从动链轮1(19)、链条(20)、从动链轮2(21)、前置高清摄像头(22)、后置高清摄像头(23)、浮力材(24)、链轮轴(25)、链轮轴承座1(26)、链轮轴承座2(27)，其特征在于，该水下清洗机器人采用空化射流清洗方式，采用模块化和零浮力，前置高清摄像头(22)和后置高清摄像头(23)具有2个自由度，前置高清摄像头(22)和后置高清摄像头(23)配合前置探照灯(13)和后置探照灯(15)观测船舶表面海生物附着情况以及清洗后船舶表面状况，控制步进电机(3)转动带动履带(11)移动，控制铅垂螺旋桨推进器(1)和水平螺旋桨推进器(12)实现水下清洗机器人本体的上下浮动前进后退左转右转。

2.根据权利要求1所述的一种吸附式水下清洗机器人，其特征在于，所述的清洗方式为空化射流清洗，空化装置由空化射流喷头(14)、空化射流旋转装置(10)、以及岸上空化射流高压机三部分组成，空化射流高压机产生高压水，通过高压水管输送到水下清洗机器人并由空化射流喷头(14)产生空化气泡喷出。

3.根据权利要求1所述的一种吸附式水下清洗机器人，其特征在于，所述的模块化设计包括总控制模块、探照灯模块、摄像头模块、螺旋桨电机驱动模块、步进电机驱动模块、悬架模块。

4.根据权利要求1所述的一种吸附式水下清洗机器人，其特征在于，所述的履带(11)的外表面为凹凸状，履带(11)的侧端面有用于安装圆柱永磁体孔，履带(11)内侧与链条(20)连接，清洗机器人在行驶过程中由于永磁体自身产生吸附力吸附在船舶表面。

5.根据权利要求1所述的一种吸附式水下清洗机器人，其特征在于，所述的悬架系统包括链轮支撑架(17),链轮支撑架(17)的一侧开有螺纹孔，球头关节(5)的螺纹端与该螺纹孔相配合，球头轴承(6)与球头关节(5)配合，球头轴承(6)通过六角螺栓链固定在机器人框架(8)上，链轮支撑架(17)上下各有2个对称的螺纹孔，在螺纹孔中安装有弹簧连接座(16)，弹簧一端固定在弹簧连接座(16)的圆孔中，另外一端固定在机器人框架(8)上。

6.根据权利要求1所述的一种吸附式水下清洗机器人，其特征在于，所述的主动链轮(18)、从动链轮1(19)、从动链轮2(21)通过螺母固定在链轮轴(25)螺纹端一侧，链轮轴(25)另一侧与轴承配合安装在链轮轴承座(26)上，链轮轴承座1(26)、链轮轴承座2(27)通过螺钉固定在链轮支撑架(17)上，步进电机(3)带动主动链轮(18)转动，主动链轮(18)带动履带链条(20)移动，从而实现履带(11)移动。

7.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器，其特征在于，铅垂螺旋桨推进器(1)、水平螺旋桨推进器(12)外壳中间部分设计为凹槽，凹槽与螺旋桨支撑座的半圆曲面配合，通过喉箍将螺旋桨推进器固定在螺旋桨推进器支撑座上，螺旋桨支撑座通过安装内六角螺钉螺母固定在机器人框架(8)上。