[发明专利]一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

采集拍摄有多个标定板的图像，每一个所述标定板包括大小不对称的多个标志圆与棋盘格，每一个所述标定板的摆放姿态不同；多个所述标定板的大小相同或不同；

对所述图像中的多个标定板进行分割，提取每一个标定板中的标志圆点坐标集及棋盘格内角点坐标集；

根据每一个标定板对应的标志圆点坐标集及棋盘格内角点坐标集，对相机进行标定，得到相机参数；

每一个所述标定板包括四个大小不一的标志圆和位于所述四个大小不一的标志圆的凸包内的棋盘格；

所述对所述图像中的多个标定板进行分割包括：

提取所述图像中每一个标志圆的参数，所述标志圆的参数包括标志圆的位置和标志圆的大小；

根据每一个标志圆的位置和大小，对所述图像中的多个标定板进行分割；

所述提取所述图像中所有的标志圆包括：

通过边缘检测、弧检测与弧凸凹性分类对所述图像中的弧进行提取；

提取属于同一个椭圆的多段弧，基于同一个椭圆的每一段弧，通过霍夫变换在分解的参数空间中估计椭圆的参数；

基于估计的椭圆的参数，通过候选椭圆验证及相同椭圆聚类得到椭圆，其中，得到的所述椭圆为标志圆；

所述根据每一个标志圆的位置和大小，对所述图像中的多个标定板进行分割包括：

获取每一个椭圆的曲率，将曲率相同的多个椭圆确定为同一个标定板中的椭圆；

根据同一个标定板中的多个椭圆的相对位置关系，对所述图像中的多个标定板进行分割。

2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述对所述图像中的多个标定板进行分割后还包括：

根据每一个标定板中多个椭圆的大小和曲率，确定每一个标定板的摆放姿态。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的相机标定方法，其特征在于，所述提取每一个标定板中的标志圆点坐标集及棋盘格内角点坐标集包括：

对于任一个标定板，提取其中每一个椭圆的四个端点的坐标和每一个椭圆的中心点的坐标，构成所述任一个标定板的标志圆点坐标集；

基于所述任一个标定板的摆放姿态，提取所述任一个标定板中的棋盘格中的所有内角点坐标，构成所述任一个标定板的棋盘格内角点坐标集。

4.一种相机标定装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集拍摄有多个标定板的图像，每一个所述标定板包括大小不对称的多个标志圆与棋盘格，每一个所述标定板的摆放姿态不同；

提取模块，用于对所述图像中的多个标定板进行分割，提取每一个标定板中的标志圆点坐标集及棋盘格内角点坐标集；

标定模块，用于根据每一个标定板对应的标志圆点坐标集及棋盘格内角点坐标集，对相机进行标定，得到相机参数；

每一个所述标定板包括四个大小不一的标志圆和位于所述四个大小不一的标志圆的凸包内的棋盘格；

所述提取模块，具体用于提取所述图像中每一个标志圆的参数，所述标志圆的参数包括标志圆的位置和标志圆的大小；根据每一个标志圆的位置和大小，对所述图像中的多个标定板进行分割；

所述提取模块，具体用于通过边缘检测、弧检测与弧凸凹性分类对所述图像中的弧进行提取；提取属于同一个椭圆的多段弧，基于同一个椭圆的每一段弧，通过霍夫变换在分解的参数空间中估计椭圆的参数；基于估计的椭圆的参数，通过候选椭圆验证及相同椭圆聚类得到椭圆，其中，得到的所述椭圆为标志圆；获取每一个椭圆的曲率，将曲率相同的多个椭圆确定为同一个标定板中的椭圆；根据同一个标定板中的多个椭圆的相对位置关系，对所述图像中的多个标定板进行分割。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述相机标定方法的步骤。

6.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述相机标定方法的步骤。