[发明专利]一种结合标定的摄像头主动对位方法

权利要求书

1.一种结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，包括以下步骤：

提供一测试图卡，所述测试图卡集成有棋盘格、中心视场测试图案、多个周边视场测试图案，所述中心视场测试图案嵌于棋盘格中且角点与棋盘格角点重合；

通过摄像头采集所述测试图卡的图像信息，确定所述中心视场测试图案的位置，并移动镜头或图像传感器至所述中心视场测试图案的角点位于图像中心；

通过摄像头在焦距方向的扫描获得所述中心视场测试图案和多个周边视场测试图案的清晰度变化曲线，并根据清晰度变化曲线计算镜头与图像传感器的倾斜角度，并调整所述镜头和图像传感器平行；

通过所述棋盘格标定出摄像头的畸变中心，并根据畸变中心与图像中心的差异调整镜头与图像传感器的相对水平位置以修正偏差。

2.如权利要求1所述的结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，所述通过所述棋盘格标定出摄像头的畸变中心，并根据畸变中心与图像中心的差异调整镜头与图像传感器的相对水平位置，之后还包括：通过再次标定确定修正结果，如果偏差不满足要求则继续修正。

3.如权利要求1所述的结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，所述通过所述棋盘格标定出摄像头的畸变中心，并根据畸变中心与图像中心的差异调整镜头与图像传感器的相对水平位置，之后还包括：通过胶水固化确定镜头和图像传感器的位置。

4.如权利要求1所述的结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，通过所述棋盘格标定出摄像头的畸变中心，具体包括：利用所述棋盘格在理想的小孔成像后得到的图像和棋盘格的实际成像平行的特性，利用对极几何的关系标定出摄像头的畸变中心。

5.如权利要求4所述的结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，所述利用对极几何的关系标定出摄像头的畸变中心，具体包括：通过所述棋盘格在理想的小孔成像后得到的图像和棋盘格的实际成像两者确定的对极点确定摄像头的畸变中心。

6.如权利要求1所述的结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，所述测试图卡为菲林打印或玻璃蚀刻。

7.如权利要求6所述的结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，菲林打印的测试图卡贴附或压附于平整的承载面上。

8.如权利要求1所述的结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，所述测试图卡为透射式或反射式。

9.如权利要求1所述的结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，所述中心视场测试图案和多个周边视场测试图案基于ISO12233标准，均为斜5度的黑白刃边，包含水平和垂直两个方向。

10.如权利要求1所述的结合标定的摄像头主动对位方法，其特征在于，所述棋盘格中每个格子为正方形，在横向与纵向黑白相间，格子的数量大于等于4x4。