[发明专利]一种测量伺服平台偏心力矩的方法

权利要求书

1.一种测量伺服平台偏心力矩的方法，其特征在于，包括如下步骤：

首先进行力矩电机、位置传感器、控制模块及上位机通信的电气连接，将装配完成的伺服平台对接控制模块，并与上位机通信连线，构建位置单闭环控制回路；其中，导引头伺服平台包括运动框架、力矩电机及同轴安装的位置传感器、控制模块及上位机；控制模块包括主控器、功放模块、角度采集模块以及串口通信四部分，其中主控器完成角度信息的解算、位置单闭环程序设计、对称采样点预定位及力矩解算、串口通信；功放模块执行主令完成对电机的驱动；角度采集模块完成角度传感器的数据采集；串口通信完成主控器和上位机的通信功能；

设计恒速变换器将位置偏差转变为可调节的恒速位置偏差进行单闭环预定位；

位置偏差经过恒速变换器后，与位置传感器反馈的实际位置进行偏差单闭环设计；

伺服平台上电后，令伺服平台的光弹轴夹角为零；

上位机发送“开始”命令后，伺服平台在光弹轴零位附近进行对称采样点角度的预定位，同时记录对称采样点处的电机驱动电压，根据力矩平衡关系解算出的当前对称采样点的偏心力矩，且将此对称点角度及对应的偏心力矩上传至上位机；

上位机接收到对称点力矩进行做差，并将做差结果与合格指标判据做比较给出伺服平台组装的判定结果。

2.如权利要求1所述的测量伺服平台偏心力矩的方法，其特征在于，与位置传感器反馈的实际位置进行偏差单闭环设计时，采用限幅、PI控制器以及校正环节进行位置环路的指标调试。

3.如权利要求1所述的测量伺服平台偏心力矩的方法，其特征在于，令伺服平台的光弹轴夹角为零的方式为：

用光弹轴零位测试仪器标定出此时平台的光弹轴夹角θ₀，通过上位机减去θ₀实现零位修正。

4.如权利要求1所述的测量伺服平台偏心力矩的方法，其特征在于，伺服平台光弹轴零位标定后，选取任意采样点角度进行对称预定位，自动记录当前驱动电压，根据力矩平衡原理，解算出当前的偏心力矩。

5.如权利要求4所述的测量伺服平台偏心力矩的方法，其特征在于，将对称采样点角度及对应的力矩通过串口通信上传至上位机，实现力矩的可视化。