[发明专利]一种应用于激光清障仪的设备安全防护方法

权利要求书

1.一种应用于激光清障仪的设备安全防护方法，其特征在于,激光清障仪包含云台、摄像机、激光器；所述摄像机和所述激光器同轴，所述云台沿水平方向或者垂直方向独立转动，包含步骤：

步骤S101，所述激光清障仪开机，与控制中心通信，完成初始的状态信息校正；

步骤S102，用户利用移动控制平台，通过所述控制中心，获得所述摄像机的实时图像，并在所述实时图像上圈定所述激光清障仪的保护区域；移动控制平台在所述实时图像上显示对应所述保护区域的保护框；

步骤S103，用户利用所述移动控制平台操作所述云台，改变所述激光器和所述摄像机的方位角或仰角，进行清障操作；当所述云台动作时，所述激光清障仪向所述控制中心同步所述状态信息，并由所述控制中心处理后发送到所述移动控制平台；所述移动控制平台根据从所述摄像机获取放大倍数，结合从所述控制中心接收的所述状态信息，移动呈现给用户的所述保护框的位置，使所述保护框跟随从所述摄像机获取的所述实时图像同步移动；

步骤S104，当所述激光器的指向触碰到所述保护框的任意边缘，或者进入所述保护框的内部区域时，所述激光器自动停止输出；如果清障操作没有结束，那么跳转到步骤S103。

2.根据权利要求1所述的设备安全防护方法，其特征在于，所述移动控制平台是平板电脑。

3.根据权利要求1所述的设备安全防护方法，其特征在于，所述云台和所述激光器通过数据线与所述控制中心电连接，利用所述控制中心实现供电和数据通讯；所述摄像机利用路由器，通过有线以太网与所述控制中心通讯；所述移动控制平台利用路由器，通过无线局域网与所述控制中心通讯，并通过所述控制中心进一步连接并控制所述激光清障仪。

4.根据权利要求1所述的设备安全防护方法，其特征在于，所述云台包含编码器；所述状态信息是来自所述编码器的水平位置信息和垂直位置信息。

5.根据权利要求4所述的设备安全防护方法，其特征在于，在步骤S101中，具体包含：

步骤S1011,所述激光清障仪开机，读取所述水平位置信息和所述垂直位置信息，发送给所述控制中心；

步骤S1012，所述控制中心记录所述激光清障仪上报的所述水平位置信息和所述垂直位置信息。

6.根据权利要求4所述的设备安全防护方法，其特征在于，在步骤S103中，具体包含：

步骤S1031,当所述云台动作时，所述激光清障仪每隔N毫秒读取一次所述垂直位置信息和所述水平位置信息，发送给所述控制中心；

步骤S1032,所述移动控制平台从所述激光清障仪获取所述摄像机采集的所述实时图像和所述摄像机的所述放大倍数；

步骤S1033，所述控制中心将计算当前所述水平位置信息和上一次历史所述水平位置信息的差值，得到编码器水平差值；所述控制中心将计算当前所述垂直位置信息和上一次历史所述垂直位置信息的差值，得到编码器垂直差值；然后，将所述编码器水平差值、所述编码器垂直差值发送给所述移动控制平台；

步骤S1034，所述移动控制平台根据所述水平编码器差值、所述垂直编码器差值和所述放大倍数，跟随所述实时图像，更新所述保护框在所述实时图像上的位置，显示给用户。

7.根据权利要求4所述的设备安全防护方法，其特征在于，在步骤S1034中，所述移动控制平台更新所述保护框在所述实时图像上的位置时，所述保护框在水平方向移动的距离L1和竖直方向移动的距离L2计算为：

L1＝DX/(SUM_X/PIX1×M)

L2＝DY/(SUM_Y/PIX2×M)

DX：编码器水平差值，

SUM_X：云台水平运动一圈360度的总编码器值，

PIX1：实时图像的水平方向像素值,

DY：编码器垂直差值，

SUM_Y：云台垂直运动一圈360度的总编码器值，

PIX2：实时图像的竖直方向像素值，

M：摄像机当前的放大倍数。

8.根据权利要求4所述的设备安全防护方法，其特征在于，在步骤S104中，具体包含：所述移动控制平台结合所述实时图像和所述保护框，以所述实时图像的中心点为所述激光器的指向，当所述实时图像的中心点触碰到所述保护框的任意边缘，或者进入所述保护框的内部区域时，所述移动控制平台通过所述控制中心向所述激光清障仪发送控制命令，停止所述激光器的输出。