[发明专利]一种可以自动精准定位的河道清淤船控制系统

权利要求书

1.一种可以自动精准定位的河道清淤船，其特征在于：包括船体（1）、旋转结构（2）、挖泥铲斗结构（3）、第一定位结构（4）、第二定位结构（5）和第三定位结构（6），所述旋转结构（2）设置在船体（1）上一端，所述挖泥铲斗结构（3）一端设置在旋转结构（2）上，所述第一定位结构（4）设置在船体（1）上远离旋转结构（2）的另一端，所述第二定位结构（5）和第三定位结构（6）并列设置在船体（1）上两侧靠近旋转结构（2）处；所述第一定位结构（4）包括第一固定座结构（41）和第一定位桩结构（42），所述第一定位桩结构（42）设置在第一固定座结构（41）上；所述第二定位结构（5）和第三定位结构（6）结构相同，所述第二定位结构（5）包括第二固定座结构（51）和第二定位桩结构（52），所述第二定位桩结构（52）设置在第二固定座结构（51）上；所述船体（1）上设有GPS定位仪和超声波探测仪；

所述第二固定座结构（51）包括第二定位座（511）和第二直线轴承（512），所述第二直线轴承（512）设置在第二定位座（511）内；

所述第二定位桩结构（52）包括第三固定块（521）、第四固定块（522）、第二定位桩（523）、第二液压缸（524）和第二插销结构（525），所述第三固定块（521）、第四固定块（522）并列设置，所述第二定位桩（523）上端设置在第三固定块（521）上，所述第二液压缸（524）共有四组，以第二定位桩（523）中心为轴心呈圆周阵列设置在第三固定块（521）上且其柱塞端设置在第四固定块（522）上，所述第二插销结构（525）共有四组，以第二定位桩（523）中心为轴心呈圆周阵列设置在第三固定块（521）侧边；

所述第二定位桩（523）上设有第二插销孔（5231），所述第二插销孔（5231）同一横截面上共有四个，以第二定位桩（523）中心为轴心呈圆周阵列设置在第二定位桩（523）上，所述第二插销孔（5231）沿着第二定位桩（523）径向呈等间距设置；

所述第二插销结构（525）包括第二小型液压缸（5251）和插销轴套（5252），所述第二小型液压缸（5251）设置在插销轴套（5252）一端且其活塞杆设置在插销轴套（5252）内；

所述第一固定座结构（41）包括第一固定座（411）、轴承（412）、轴端盖（413）、第一直线轴承（414）和卡簧（415），所述轴承（412）设置在第一固定座（411）上通过第一直线轴承（414）固定，所述第一直线轴承（414）设置在第一固定座（411）内部通过卡簧（415）限位；所述第一定位桩结构（42）包括第一固定块（421）、第二固定块（422）、第一定位桩（423）、第一液压缸（424）、第一插销结构（425）和旋转定位气缸（426），所述第一固定块（421）、第二固定块（422）并列设置，所述第一定位桩（423）上端设置在第一固定块（421）上，所述第一液压缸（424）共有四组，以第一定位桩（423）中心为轴心呈圆周阵列设置在第一固定块（421）上且其柱塞端设置在第二固定块（422）上，所述第一插销结构（425）共有四组，以第一定位桩（423）中心为轴心呈圆周阵列设置在第一固定块（421）侧边，所述旋转定位气缸（426）共有四组，以第一定位桩（423）中心为轴心呈圆周阵列设置在第一固定块（421）上四个角上。

2.根据权利要求1所述的可以自动精准定位的河道清淤船，其特征在于：所述第一定位桩（423）上设有第一插销孔（4231），所述第一插销孔（4231）同一横截面上共有四个，以第一定位桩（423）中心为轴心呈圆周阵列设置在第一定位桩（423）上，所述第一插销孔（4231）沿着第一定位桩（423）径向呈等间距设置。

3.根据权利要求1所述的可以自动精准定位的河道清淤船，其特征在于：所述第一插销结构（425）包括第一小型液压缸（4251）和插销轴套（4252），所述第一小型液压缸（4251）设置在插销轴套（4252）一端且其活塞杆设置在插销轴套（4252）内。

4.一种如权利要求1~3任一项所述的可以自动精准定位的河道清淤船控制系统，其特征在于：具体步骤如下：

1）根据船体（1）的GPS定位仪，确定清淤船的具体清淤位置；

2）第一定位结构（4）首先对船体（1）进行定位，第一定位桩结构（42）中的第一定位桩（423）通过第一液压缸（424）的作用下，沿着第一固定座结构（41）的第一直线轴承（414）向下进行打桩，然后通过第一插销结构（425）进行第一定位桩（423）的限位；

3）通过第一固定座结构（41）上的轴承（412）围绕着第一定位桩（423）做角度位置的调整；

4）第二定位结构（5）和第三定位结构（6）分别对船体（1）进行定位，第二定位结构（5）的第二定位桩（523）通过第二液压缸（524）的作用下，沿着第二固定座结构（51）的第二直线轴承（512 ）向下进行打桩，然后通过第二插销结构（525）进行第二定位桩（523）的限位，从而完成对整个清淤船船体（1）的定位；

5）挖泥铲斗结构（3）通过船体（1）上的旋转结构（2）进行旋转，到达指定位置，并根据船体（1）上的超声波探测仪进行指定深度的清淤工作，然后将淤泥放置到船体（1）上的淤泥存储处；

6）完成指定位置的清淤工作之后，第一定位结构（4）的第一插销结构（425）松开对第一定位桩（423）的固定，第一定位桩（423）通过第一液压缸（424）的作用下，沿着第一固定座结构（41）的第一直线轴承（414）向上进行起桩，第二定位结构（5）和第三定位结构（6）的第二插销结构（525）松开对第二定位桩（523）的固定，第二定位桩（523）通过第二液压缸（524）的作用下，沿着第二固定座结构（51）的第二直线轴承（512 ）向上进行起桩；

7）清淤船向下一清淤位置处进行清淤工作。