[发明专利]一种激光定位方法及装置

权利要求书

1.一种激光定位方法，其特征在于，所述方法应用于部署有多个反光标记的区域定位，包括：

对周围区域进行激光检测，得到包括至少1个反光标记坐标的待匹配反光标记集合；

当所述待匹配反光标记集合包括的反光标记个数不小于预设的匹配成功个数阈值k时，从所述待匹配反光标记集合中选取k个反光标记，组成候选反光标记集合，其中，k为自然数，且k≥3；

从所述候选反光标记集合选取2个反光标记作为目标反光标记集合，将所述目标反光标记集合与部署的全局已知反光标记集合进行匹配；

若匹配得到多个结果，则从候选反光标记集合再选取1个反光标记加入所述目标反光标记集合，继续与所述多个结果及其周围的已知反光标记组成的局部已知反光标记集合进行匹配，直至得到唯一匹配结果或目标反光标记集合的反光标记个数等于候选反光标记集合的反光标记个数；其中，所述多个结果周围的已知反光标记为与所述多个结果中每个反光标记的距离不大于预设距离的已知反光标记；

若匹配得到唯一结果，判断所述候选反光标记集合中是否存在未匹配过的反光标记，若存在，则对所述未匹配过的反光标记进行补充校验，若补充校验成功，得到所述候选反光标记集合对应的匹配反光标记集合；并根据所述候选反光标记集合、所述匹配反光标记集合确定当前位置；

若所述目标反光标记集合的反光标记个数等于候选反光标记集合的反光标记个数仍未匹配得到唯一结果时，则所述候选反光标记集合匹配失败，重新返回执行从所述待匹配反光标记集合中选取k个反光标记，组成新的候选反光标记集合继续进行匹配；

其中，所述对所述未匹配过的反光标记进行补充校验，包括：

将所述候选反光标记集合每两个反光标记之间的距离与所述全局已知反光标记集合中已知反光标记的两两之间距离进行比较；

若在所述全局已知反光标记集合中确定出的第二反光标记组中每两个已知反光标记之间距离与所述候选反光标记集合中对应的两个反光标记之间距离的差值绝对值均小于预设匹配误差阈值，则所述候选反光标记集合与所述第二反光标记组匹配；

当所述候选反光标记集合在所述全局已知反光标记集合中匹配得到唯一结果时，则确定所述未匹配过的反光标记补充校验成功，所述唯一结果为所述匹配反光标记集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述候选反光标记集合选取2个反光标记作为目标反光标记集合与部署的全局已知反光标记集合进行匹配，包括：

从所述候选反光标记集合中选取相隔距离最长的2个反光标记作为目标反光标记集合，与部署的全局已知反光标记集合进行匹配。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将目标反光标记集合与部署的全局已知反光标记集合进行匹配，包括：

将所述目标反光标记集合中每两个反光标记之间的距离与所述全局已知反光标记集合中已知反光标记的两两之间距离进行比较；

若在所述全局已知反光标记集合中确定出的第一反光标记组中每两个已知反光标记之间距离与所述目标反光标记集合中对应的两个反光标记之间距离的差值绝对值均小于预设匹配误差阈值，则所述目标反光标记集合与所述第一反光标记组匹配。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述未匹配过的反光标记进行补充校验之后，所述方法还包括：

若补充检验失败，则所述候选反光标记集合匹配失败。