[发明专利]一种应用于批量生产的毫米波雷达标定系统及其方法

权利要求书

1.一种应用于批量生产的毫米波雷达标定系统的标定方法，毫米波雷达标定系统包括暗室、用于放置测试雷达的暗室上料口、设置在暗室内的伺服系统和控制系统；

所述控制系统包括上位机和与上位机输入端相连接用于查看暗室内设备动态的监控设备；

所述伺服系统包括第一机器人、第二机器人和第三机器人，所述第一机器人和第二机器人交替通过暗室上料口进行上下料与标定；所述第三机器人上安装有两种不同RCS的角反射器；

对于每个标定项目，在所述上位机上预设有对应角反射器和预备位置信息，所述第三机器人在执行标定前，所述上位机控制第三机器人带动角反射器移动到预设位置；

其特征在于，标定方法具体步骤如下：

（11）在所述上位机进行标定计划的创建，设置需要执行的标定项为系统标定、角度标定和RCS标定的一项或多项；

（12）将所述第一机器人和第二机器人初始化，并设置第一机器人停留在所述暗室上料口，在所述第一机器人的槽位上装入第一测试雷达；

（13）开始标定，所述控制系统通过第一机器人验证第一测试雷达通讯连接正常后，控制所述第一机器人转入暗室进行标定；同时所述控制系统根据预设的标定项，将所述第一机器人和第三机器人上的角反射器调整到预设的位置，然后将标定指令发送到第一测试雷达，并采集所述第一测试雷达返回的数据用于生成报告，所述第一测试雷达根据标定计划设置的标定项，依次执行标定；

（14）所述第一测试雷达标定时，所述第二机器人转到暗室上料口，装入第二测试雷达，所述第一测试雷达标定完成后自动转出更换雷达，同时所述第二测试雷达转入标定原点位置进行第二测试雷达的标定；

（15）所述控制系统输出第二测试雷达的标定报告；

（16）循环操作进行批量标定；

（17）保持雷达位空置，按确定按键即表示结束标定，暗室中的雷达标定完成后转出，上料口的机械臂转入暗室，然后系统进入等待状态。

2.如权利要求1所述的毫米波雷达标定系统的标定方法，其特征在于：所述暗室设置有人员进出的屏蔽门和控制线进出口。

3.如权利要求1所述的毫米波雷达标定系统的标定方法，其特征在于：所述暗室内测试雷达的四周设有吸波材料。

4.如权利要求1所述的毫米波雷达标定系统的标定方法，其特征在于：所述两种不同RCS的角反射器均安装在第三机器人的末端法兰上。

5.如权利要求1所述的毫米波雷达标定系统的标定方法，其特征在于：所述第一机器人及第二机器人采用的是中型六轴机器人，所述第三机器人采用的是小型机器人。

6.根据权利要求1所述的毫米波雷达标定系统的标定方法，其特征在于，可对雷达进行RCS标定，所述RCS标定的计算方法如下：

RCS测量基础是雷达方程，以雷达目标反射面积为未知量的雷达方程为：

σ＝Pr-Pt-Gt-Gr-2λ+R33+4R+Ls

式中：σ是雷达反射面积，Pr是接收功率，Pt是发射功率，Gt是发射天线的增益，Gr是接受天线的增益，λ是工作波长，33是常数，R是目标距离，Ls是系统损耗；根据上述的雷达方程，Pt，Gt，Gr，λ，R，Ls都是常数，雷达反射面积σ跟接收到的回波功率Pr直接相关，对比Pr可以直接得到角反射器的σ差值；经过对比实际得到的角反射器的σ差值即标定值。