[发明专利]乒乓球训练机器人

权利要求书

1.乒乓球训练机器人，其特征在于：包括宽度等于或大于乒乓球台宽度的收集筐，所述收集筐通过支架安装有走球管道，所述走球管道包括竖直段和弯曲段，所述竖直段下端连接有吸球盘，所述弯曲段上端连接有步进传球装置，所述步进传球装置的上方连接有发球管，所述发球管的发球口处设置有用于乒乓球加速发出的发球装置，所述步进传球装置上方设置有与走球管道连通用于负压吸球的负吸装置；

所述发球管上还设有用于调节发球的水平角度调节装置；所述收集筐靠近前部安装有水平位移调节机构，所述水平位移调节机构通过滑块连接有支架，该支架上设有调节发球高度的高度调节机构；所述支架的高度大于所述发球管的高度，所述水平角度调节装置安装于所述支架上部；

所述发球装置、所述负吸装置、所述步进传球装置、所述水平角度调节装置、所述水平位移调节机构、所述高度调节机构均分别与控制装置电连接；

所述收集筐包括筐体，所述筐体的前侧固定安装有长方形的框架，所述水平位移调节机构安装于所述框架下部中间，所述框架的后侧设置有挡网；

所述支架包括上支架和下支架，所述下支架包括设置在所述走球管道两侧的连接板，所述连接板的后部延伸有安装板，该安装板滑动连接有一根导轨，该导轨与丝杠平行，且导轨的两端分别与框架的两侧固定连接；所述连接板上还连接有下支板；所述上支架包括承载板，该承载板的左右两侧分别成型有与下支板对应的上支板，所述上支板与所述下支板之间通过升降杆连接；所述承载板的中间开设有通孔，所述走球管道的竖直段穿过通孔以及两个连接板之间的间隙，且所述通孔与所述竖直段的上部固定连接；所述安装板上安装有电动伸缩杆，该电动伸缩杆的伸缩端与所述承载板连接；

所述水平角度调节装置包括伺服电机，所述伺服电机固定安装在连接两个上支板上端的支撑板上，所述伺服电机的输出轴端朝下延伸连接有吊环，该吊环与所述发球管固定连接；

所述发球装置包括两个外形呈长方体形状的发球外壳，两个发球外壳关于发球管对称分布，两个发球外壳通过套筒彼此固定连接，所述套筒套设在发球管外侧并通过螺栓进行连接，每个发球外壳内均设置有中心轴，中心轴的外侧设置有发球转筒，发球转筒和中心轴之间彼此连接有发条，所述发球外壳的侧壁上安装有用于对发球转筒进行限位的卡定机构，所述发球转筒的外侧开设有以其为中心等角度均匀分布的若干个弧形卡球槽，所述发球管的侧壁上开设有用于穿过发球转筒的通槽，两个发球转筒的轴端通过齿轮箱彼此啮合传动并由第三电机驱动转动；所述卡定机构包括固定安装在发球外壳内侧壁上的气缸，所述气缸的推杆头端朝向发球外壳内部并固定连接有卡定块，卡定块靠近发球转筒一侧为与弧形卡球槽向配合的弧形凸起面；

所述步进传球装置包括与发球管固定连接的拨球外壳，所述拨球外壳内设置有拨球转筒，拨球转筒的轴端由固定安装在拨球外壳外部一侧的第二电机驱动转动，所述拨球转筒的一侧延伸至发球管内，所述拨球转筒的外侧开设有以其中轴线为中心均匀分布的若干个弧形拨球槽，所述拨球转筒转动能够将乒乓球由走球管道输送至发球管道；

所述负吸装置包括气泵，所述发球管顶部固定连接有支撑件，所述气泵通过支撑件固定安装在的发球管顶侧，气泵的吸气口端固定连接有吸气管，吸气管的下端与所述拨球外壳连接，工作时，所述吸气管能够将乒乓球吸至所述弧形拨球槽处，所述发球管与拨球外壳连接处的管道内壁上还设置有密封弹性套圈；

所述走球管道为伸缩软管，该伸缩软管与步进传球装置的拨球外壳下端嵌套连接，所述发球管为铝合金或硬质塑料管道，该发球管与步进传球装置的拨球外壳焊接。

2.根据权利要求1所述乒乓球训练机器人，其特征在于：所述水平位移调节机构包括丝杠，该丝杠的上下两侧均设有与其平行的导向杆；

其中，所述丝杠的左右两端与所述框架的两侧转动连接，所述导向杆的左右两端与框架固定连接；所述丝杠一端还连接有第一电机；所述丝杠以及导向杆配合连接有滑块，该滑块与所述支架连接。

3.根据权利要求1所述乒乓球训练机器人，其特征在于：所述控制装置为PLC控制器或者遥控器。