[发明专利]自适应麦克纳姆轮及自动引导车

权利要求书

1.一种自适应麦克纳姆轮，其特征在于,包括轮辐(1)、围绕在所述轮辐(1)周围的环形杆组(3)、连接所述轮辐(1)和所述环形杆组(3)的缓冲件(2)、辊子支撑杆(4)和辊子模块(5)，所述环形杆组(3)包括至少4根长连杆(31)，所述长连杆(31)首尾转动连接，形成多边形，所述缓冲件(2)连接所述环形杆组(3)的转动节点和所述轮辐(1)，所述辊子模块(5)的数量与所述环形杆组(3)的转动节点的数量相同，所述辊子模块(5)通过辊子支撑杆(4)与所述环形杆组(3)的转动节点连接，所述辊子支撑杆(4)的一端与辊子模块(5)转动连接，所述辊子支撑杆(4)的另一端与所述环形杆组(3)的转动节点转动连接。

2.根据权利要求1所述的自适应麦克纳姆轮，其特征在于，所述自适应麦克纳姆轮还包括限位复位件(6)，所述限位复位件(6)安装在每根所述辊子支撑杆(4)和所述环形杆组(3)之间，当所述自适应麦克纳姆轮处于自然状态时，所述限位复位件(6)使得所述辊子支撑杆(4)围绕所述轮辐(1)呈放射状，当所述自适应麦克纳姆轮受力产生变形时，所述辊子支撑杆(4)能够在所述环形杆组(3)的转动节点处转动。

3.根据权利要求2所述的自适应麦克纳姆轮，其特征在于，每根所述辊子支撑杆(4)与所述环形杆组(3)的转动节点的连接处均设置有一个所述限位复位件(6)，每个所述限位复位件(6)均包括两根扭簧，所述两根扭簧分布在所述辊子支撑杆(4)的两侧，所述两根扭簧的一端均与辊子支撑杆(4)固定连接，另一端分别与所述转动节点两侧的长连杆(31)固定连接。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的自适应麦克纳姆轮，其特征在于，所述环形杆组(3)的每根长连杆(31)的一端处均设置有一个所述缓冲件(2)，所述缓冲件(2)包括弹簧(21)和能够沿着所述自适应麦克纳姆轮径向伸缩的支撑杆组，所述支撑杆组连接所述长连杆(31)一端的转动节点和所述轮辐(1)，所述弹簧(21)阻碍所述支撑杆组伸缩。

5.根据权利要求4所述的自适应麦克纳姆轮，其特征在于，所述支撑杆组包括第一支杆(22)、第二支杆(23)、第三支杆(24)和第四支杆(25)，所述第一支杆(22)和第二支杆(23)的一端均与所述转动节点转动连接，所述第一支杆(22)和第二支杆(23)的另一端分别与第三支杆(24)和第四支杆(25)的一端转动连接，所述第三支杆(24)和第四支杆(25)的另一端均与所述轮辐(1)转动连接，所述弹簧(21)的一端与所述第一支杆(22)和第三支杆(24)的转动连接点连接，所述弹簧(21)的另一端与所述第二支杆(23)和第四支杆(25)的转动连接件点连接。

6.根据权利要求5所述的自适应麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支杆(22)、第二支杆(23)、第三支杆(24)和第四支杆(25)首尾相连成四边形，在两两相邻的支撑杆组之间也设置有连接一个支撑杆组的第一、第三支杆(24)的转动连接点、以及另一个支撑杆组的第二、第四支杆(25)的转动连接点的弹簧(21)。

7.根据权利要求1所述的自适应麦克纳姆轮，其特征在于，所述长连杆(31)的数量为5根至15根。

8.根据权利要求7所述的自适应麦克纳姆轮，其特征在于，所述长连杆(31)的数量为8根。

9.一种自动引导车，其特征在于，所述自动引导车的车轮为根据权利要求1-8中任意一项所述的自适应麦克纳姆轮。

10.根据权利要求9所述的自动引导车，其特征在于，所述自适应麦克纳姆轮上安装有限位装置。