[发明专利]无人机的自检方法及无人机

说明书

本申请提供一种无人机的自检方法及无人机，无人机具有前视摄像机构和主视摄像机构，无人机在佩戴防水壳时，防水壳的挡片会遮挡前视摄像机构，方法用于检测无人机是否佩戴防水壳，包括：获取前视摄像机构的前视曝光参数和主视摄像机构的主视曝光参数；根据前视曝光参数和主视曝光参数，确定无人机是否佩戴防水壳。在无人机未佩戴防水壳时，前视曝光参数和主视曝光参数在理论上应当满足一定的条件，但在无人机佩戴防水壳时，防水壳的挡片会遮挡无人机的前视摄像机构，从而使得前视曝光参数和主视曝光参数有着较为明显的差异。基于前视曝光参数和主视曝光参数确定无人机是否佩戴防水壳，从而保证无人机动力系统的稳定运行，保证无人机的运行安全。

技术领域

本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机的自检方法及无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展和无人机的普及，无人机应用在越来越多的领域中。而无人机的防水壳，则是保护无人机应用于一些领域中的必要防具。无人机佩戴防水壳，会影响机身总重量，从而影响无人机的动力系统。例如，若按照一个推力F1，可实现未佩戴防水壳时的无人机的悬停；但是，若该无人机佩戴上防水壳，却仍按照推力F1为无人机提供动力，则难以维持无人机的悬停，从而使得无人机往下掉，影响飞行体验，甚至造成炸机。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机的自检方法及无人机，以使无人机能够可靠地检测出无人机的机身是否佩戴防水壳，从而保证无人机的稳定运行。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供一种无人机的自检方法，无人机具有前视摄像机构和主视摄像机构，所述无人机在佩戴防水壳时，所述防水壳的挡片会遮挡所述前视摄像机构，所述方法用于检测所述无人机是否佩戴所述防水壳，包括：获取所述前视摄像机构的前视曝光参数和所述主视摄像机构的主视曝光参数；根据所述前视曝光参数和所述主视曝光参数，确定所述无人机是否佩戴所述防水壳。

在本申请实施例中，在无人机未佩戴防水壳时，前视摄像机构的前视曝光参数和主视摄像机构的主视曝光参数在理论上应当满足一定的条件(例如，前视曝光参数和主视曝光参数满足特定的拟合关系)，但在无人机佩戴防水壳时，防水壳的挡片会遮挡无人机的前视摄像机构，从而使得前视曝光参数和主视曝光参数有着较为明显的差异，不再满足条件。因此，可以基于前视曝光参数和主视曝光参数，确定无人机是否佩戴防水壳，从而保证无人机动力系统的稳定运行，保证无人机的运行安全。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述根据所述前视曝光参数和所述主视曝光参数，确定所述无人机是否佩戴所述防水壳，包括：根据所述前视曝光参数，计算所述前视摄像机构的前视环境照度，以及，根据所述主视曝光参数，计算所述主视摄像机构的主视环境照度；根据所述前视环境照度和所述主视环境照度，确定所述无人机是否佩戴所述防水壳。

在该实现方式中，通过前视曝光参数可以计算出前视摄像机构的前视环境照度，通过主视曝光参数可以计算主视摄像机构的主视环境照度。在无人机未佩戴防水壳时，前视环境照度和主视环境照度理论上应当相等(相机结构一致时)或者满足一定的条件(相机结构不一致时)，例如满足一个给定的拟合关系。因此，可以通过前视环境照度和主视环境照度准确地判断无人机是否佩戴防水壳。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述前视曝光参数包括前视曝光总量、前视曝光时间和前视感光度，所述主视曝光参数包括主视曝光总量、主视曝光时间和主视感光度，所述根据所述前视曝光参数，计算所述前视摄像机构的前视环境照度，包括：根据所述前视曝光总量、所述前视曝光时间和所述前视感光度，计算出所述前视环境照度；所述根据所述主视曝光参数，计算所述主视摄像机构的主视环境照度，包括：根据所述主视曝光总量、所述主视曝光时间和所述主视感光度，计算出所述主视环境照度。