[发明专利]车辆的控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

采集预设范围内障碍物的运动状态；

将所述障碍物的运动状态分别输入人工智能AI模型以及势能函数，确定车辆的第一运动状态和第二运动状态，其中，所述势能函数通过计算所述障碍物与所述车辆之间的碰撞势能指示所述障碍物与所述车辆发生碰撞的可能性，所述碰撞势能越大所述碰撞的可能性越高，所述碰撞势能越小所述碰撞的可能性越小，所述第一运动状态为基于所述AI模型计算得到的所述车辆的运动速度和方向，所述第二运动状态为基于所述势能函数模型计算得到的所述车辆的运动速度和方向；

基于所述第一运动状态和/或第二运动状态，确定所述车辆的目标运动状态，所述目标运动状态包括所述车辆的目标运动速度和目标运动方向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞势能与所述障碍物和所述车辆之间的相对距离反相关，所述碰撞势能与所述障碍物与所述车辆之间的相对速度正相关。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一运动状态和/或第二运动状态，确定所述车辆的目标运动状态，包括：

若所述障碍物与所述车辆之间的相对距离小于第一预设距离，或所述障碍物与所述车辆之间的相对速度高于第一预设速度，则基于所述第二运动状态确定所述车辆的目标运动状态；和/或，

若所述障碍物与所述车辆之间的相对距离大于第二预设距离，或所述障碍物与所述车辆之间的相对速度低于第二预设速度，则基于所述第一运动状态确定所述车辆的目标运动状态，所述第一预设距离小于或等于所述第二预设距离，所述第一预设速度大于或等于所述第二预设速度。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物的运动状态输入势能函数，确定车辆的第二运动状态，包括：

基于第一目标函数min(Δf)，且Δf＝(f-f₀)＜0，确定所述车辆的第二运动状态，其中，f₀表示所述车辆与所述障碍物的当前碰撞势能，f表示所述车辆与所述障碍物的之间需要调整到的碰撞势能。

5.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物的运动状态输入势能函数，确定车辆的第二运动状态，包括：

基于第二目标函数min(f＜F₁)，确定所述车辆的第二运动状态，其中，F₁表示预设的第一碰撞势能阈值，f表示所述车辆与所述障碍物的之间需要调整到的碰撞势能。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述势能函数为其中，k、α、β表示常系数，C表示常量，ν表示所述障碍物与所述车辆的之间的相对速度的大小，d表示所述障碍物与所述车辆之间的相对距离。

7.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

计算障碍物与车辆之间的相对速度和相对距离；

基于所述相对速度、所述相对距离，以及势能函数计算所述障碍物与所述车辆之间的碰撞势能，其中，所述碰撞势能指示所述障碍物与所述车辆发生碰撞的可能性，所述碰撞势能越大所述碰撞的可能性越高，所述碰撞势能越小所述碰撞的可能性越小；

基于第一目标函数min(Δf)，且Δf＝(f-f₀)＜0，确定所述车辆的第二运动状态；或

基于第二目标函数min(f＜F₁)，确定所述车辆的第二运动状态，

其中，f₀表示所述车辆与所述障碍物的当前碰撞势能，f表示所述车辆与所述障碍物的之间需要调整到的碰撞势能，F₁表示预设的第一碰撞势能阈值。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于第一目标函数min(Δf)，且Δf＝(f-f₀)＜0，确定所述车辆的第二运动状态，包括：

在舒适模式下，基于所述第一目标函数min(Δf)，且Δf＝(f-f₀)＜0，确定所述车辆的第二运动状态。