[发明专利]一种自主水下机器人抛绳器及其使用方法有效
申请号: | 202011007495.2 | 申请日: | 2020-09-23 |
公开(公告)号: | CN112173052B | 公开(公告)日: | 2021-06-22 |
发明(设计)人: | 张发年;于延凯;曹钧凯;朱兴华;吕振 | 申请(专利权)人: | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
主分类号: | B63C11/34 | 分类号: | B63C11/34;B63G8/00;B63G8/24 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 白振宇 |
地址: | 110016 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自主 水下 机器人 抛绳器 及其 使用方法 | ||
1.一种自主水下机器人抛绳器,其特征在于:包括浮力材块、连接绳(16)、主体框架(3)及夹紧抓持机构,其中浮力材块包括浮力材(1)、拉手(201)及环形拉杆(1801),该浮力材(1)容置于所述主体框架(3)内,所述浮力材(1)的上端连接有拉手(201),下端连接有环形拉杆(1801),在所述浮力材(1)下方的主体框架(3)内设有对浮力材(1)产生向上预紧力的弹簧机构,该弹簧机构与所述浮力材(1)抵接;所述连接绳(16)缠绕在主体框架(3)内的底部,一端与所述环形拉杆(1801)相连,另一端连接自主水下机器人牵引环;所述夹紧抓持机构包括左夹指(7)、右夹指(8)、推杆(11)、弹簧B(9)、动力源及支撑(15),该动力源与支撑(15)分别安装于所述主体框架(3)上,动力源的输出端与推杆(11)的一端相连,所述左夹指(7)与右夹指(8)铰接,该左夹指(7)及右夹指(8)的一端均为夹紧抓持环形拉杆(1801)的夹紧抓持端,所述左夹指(7)的另一端为自由端,所述右夹指(8)的另一端固接于所述支撑(15)上,所述推杆(11)的另一端由右夹指(8)的另一端穿过,并与所述左夹指(7)的另一端相连;所述左夹指(7)另一端与支撑(15)之间设有弹簧B(9),该左夹指(7)通过所述弹簧B(9)产生的预紧力而夹紧抓持环形拉杆(1801)。
2.根据权利要求1所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述弹簧机构包括弹簧压板(4)、弹簧A(5)、导杆(17)及盖型螺母(19),该导杆(17)的一端安装于所述主体框架(3)内,另一端螺纹连接有盖型螺母(19),所述导杆(17)上设有弹簧压板(4),该弹簧压板(4)与主体框架(3)内部之间的导杆(17)上套设有弹簧A(5),所述弹簧压板(4)通过弹簧A(5)的弹力作用与盖型螺母(19)抵接,进而将所述盖型螺母(19)抵接浮力材(1),对所述浮力材(1)施加向上预紧力。
3.根据权利要求1所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述左夹指(7)的一端开设有供右夹指(8)穿过的条形孔A(701),另一端沿竖向开设有条形孔B(702);所述推杆(11)与左夹指相连的一端沿横向开设有条形孔C,该条形孔C与所述条形孔B(702)之间通过滑销(10)相连。
4.根据权利要求3所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述左夹指(7)的自由端呈“U”形,该“U”形开口端的两侧均开设有所述条形孔B(702),所述推杆(11)与左夹指相连的一端由“U”形开口端插入。
5.根据权利要求1所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述右夹指(8)固接于支撑的一端开设有供推杆(11)穿过的通孔(801)。
6.根据权利要求1所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述主体框架(3)分为四段不同直径的台阶圆柱筒,即第一台阶圆柱筒(20)、第二台阶圆柱筒(21)、第三台阶圆柱筒(22)及第四台阶圆柱筒(23),所述第一台阶圆柱筒(20)、第二台阶圆柱筒(21)及第三台阶圆柱筒(22)依次焊接,所述第四台阶圆柱筒(23)焊接于第三台阶圆柱筒(22)内部;所述浮力材(1)容置于第一台阶圆柱筒(20)内,所述弹簧机构安装于第二台阶圆柱筒(21)内,所述连接绳(16)缠绕在第三台阶圆柱筒(22)与第四台阶圆柱筒(23)之间。
7.根据权利要求1所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述支撑(15)与左夹指(7)自由端相对的内侧沿径向设有圆柱筒(24),所述弹簧B(9)容置于该圆柱筒(24)内,该弹簧B(9)的一端抵接于所述支撑(15)内壁,另一端与所述左夹指(7)的自由端抵接。
8.根据权利要求1所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述动力源为直线步进电机(13),该直线步进电机(13)通过电机承压壳(14)安装于所述支撑(15)上,所述直线步进电机(13)的输出端通过联轴器(12)与推杆(11)的一端连接。
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