[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，其被配置成控制转向系统，所述转向系统包括：壳体；转动轴，所述转动轴容纳在所述壳体中使得所述转动轴往复移动；以及致动器，所述致动器使用电机作为驱动源施加电机扭矩以使所述转动轴往复移动，所述转向控制装置的特征在于包括：

电子控制单元，其被配置成：

i)检测作为旋转轴的旋转角的绝对转向角，所述旋转轴的所述旋转角能够被转换成连接至所述转动轴的转动轮的转动角，并且所述绝对转向角被表示为在包括超过360°的范围的范围内的绝对角，

ii)确定所述转动轴向右侧和左侧中的一侧的移动是否已经被限制，

iii)获取与在所述电子控制单元确定所述转动轴的所述移动已经被限制时检测到的所述绝对转向角相对应的限制位置确定角，以及

iv)基于所述限制位置确定角设置端部位置对应角，所述端部位置对应角是指示所述转动轴位于右端部位置或左端部位置的角度，并且所述端部位置对应角与所述绝对转向角相关联。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，在已经获取所述限制位置确定角的值之后，所述电子控制单元在关于车辆周围的周围环境是否已经发生变化的周围环境变化确定建立之前不获取所述限制位置确定角的另一个值。

3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，用于建立所述周围环境变化确定的条件包括返回转向量等于或大于返回确定阈值的条件。

4.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，用于建立所述周围环境变化确定的条件包括车速等于或大于指示车辆的非停止状态的行驶阈值的条件。

5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于：

所述电子控制单元被配置成在所述车速等于或小于指示所述车辆的低速行驶的低速阈值时，确定所述转动轴的所述移动是否已经被限制，而不管从车速传感器输入且指示所述车速的信号是否正常；以及

在指示所述车速的所述信号异常时，用于建立所述周围环境变化确定的条件不包括所述车速大于所述行驶阈值的条件。

6.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于：

所述电子控制单元被配置成执行动态限制确定和静态限制确定，并且在所述动态限制确定和所述静态限制确定之一被建立时，确定所述转动轴的所述移动已经被限制；以及

在用于使所述转动轴向一侧移动的转向扭矩的符号和用于使所述转动轴向所述一侧移动的所述电机的旋转方向的符号被定义为正，并且用于使所述转动轴向与所述一侧相反的侧移动的转向扭矩的符号和用于使所述转动轴向与所述一侧相反的所述侧移动的所述电机的旋转方向的符号被定义为负时，

用于建立所述动态限制确定的条件包括所述转向扭矩的绝对值等于或大于第一转向扭矩阈值的条件以及作为所述电机的角速度的变化的角速度变化的符号与所述转向扭矩的符号相反并且所述角速度变化的绝对值大于第一角速度变化阈值的条件，以及

用于建立所述静态限制确定的条件包括所述转向扭矩的绝对值等于或大于比所述第一转向扭矩阈值大的第二转向扭矩阈值的条件以及所述角速度变化的绝对值等于或小于比所述第一角速度变化阈值小的第二角速度变化阈值的条件。

7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：

所述电子控制单元被配置成执行动态限制确定，并且在所述动态限制确定被建立时确定所述转动轴的所述移动已经被限制；以及

在用于使所述转动轴向一侧移动的转向扭矩的符号和用于使所述转动轴向所述一侧移动的所述电机的旋转方向的符号被定义为正，并且用于使所述转动轴向与所述一侧相反的侧移动的转向扭矩的符号和用于使所述转动轴向与所述一侧相反的所述侧移动的所述电机的旋转方向的符号被定义为负时，用于建立所述动态限制确定的条件包括所述转向扭矩的绝对值等于或大于第一转向扭矩阈值的条件以及作为所述电机的角速度的变化的角速度变化的符号与所述转向扭矩的符号相反并且所述角速度变化的绝对值大于第一角速度变化阈值的条件。