[发明专利]全方位移动的自卸载运输平台及其工作方法

权利要求书

1.一种全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，基于一种全方位移动的自卸载运输平台，包括：

多个移动单元，所述移动单元之间通过伸缩杆采用串联和并联方式组合形成运输平台，每个移动单元结构相同，均包括：

移动部，位于移动单元最底部，包括麦克纳姆轮、步进电机及传动组件；步进电机通过传动组件与麦克纳姆轮连接；

下底板，与所述麦克纳姆轮连接；

上底板，设置在所述下底板的上方，与下底板之间通过减振单元连接；

剪式升降机构，底端设置在所述上底板之上，上端与一传送带机构连接；

上货铲机构，设置在所述运输平台上位于上货侧的移动单元上，包括：

上货铲、以及上货连杆机构，所述上货连杆机构设置在所述上底板和上货铲之间，用于当所述剪式升降机构上升或下降时带动所述上货铲做俯仰动作，包括：

第一连杆，其下端与上底板铰接，上端与一第二连杆下端铰接，第二连杆的上端与上货铲上临近传送带机构的一端铰接；

第三连杆，一端与所述上货铲固定连接，另一端与第二连杆固定连接；

卸货板机构，设置在所述运输平台上位于下货侧的移动单元上，包括：

卸货板、以及卸货连杆机构，所述卸货连杆机构设置在所述上底板和卸货板之间，用于当所述剪式升降机构上升或下降时带动所述卸货板做俯仰动作，包括：

第四连杆，其下端与上底板铰接，上端与一第五连杆下端铰接，第五连杆的上端与卸货板上临近传送带机构的一端铰接；

第六连杆，一端与所述卸货板固定连接，另一端与第五连杆固定连接；

其特征在于，

正常状态时，所述剪式升降机构位于最高位移处，上货铲机构上的上货铲水平布置且与传送带机构等高设置；

上货：

剪式升降机构带动整个传送带机构向下移动，向下移动的同时，上货连杆机构带动所述上货铲绕传送带机构做下摆动作，待剪式升降机构下降到最低位置时，移动部带动整个装置进行来回移动，以将货物铲至所述上货铲上；

待货物全部进入上货铲中后，剪式升降机构开始上升，向上移动的同时，上货连杆机构带动所述上货铲绕传送带机构做上摆动作，直至上货铲处于水平；

移动部带动整个装置移动到卸货处；

卸货：

传送带将上货铲中的货物传送至卸货板上，此时，卸货板呈水平布置且与传送带机构等高设置；

剪式升降机构带动整个传送带机构向下移动，向下移动的同时，卸货连杆机构带动所述卸货板绕传送带机构做下摆动作，货物逐渐在从卸货板上滑落至卸货区；

确认货物卸载完毕后，移动部带动整个装置继续完成下一次上货和卸货过程。

2.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述麦克纳姆轮的轮毂为蜂窝状结构。

3.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述麦克纳姆轮的轮毂材料为记忆金属。

4.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述传动组件为链传动组件。

5.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述剪式升降机构包括两相互平行且对称的剪式支架和安装在剪式支架上的气缸。

6.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述伸缩杆为电动伸缩杆。

7.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述减振单元为弹簧。