[发明专利]一种变电站立体巡检系统及其巡检方法

权利要求书

1.一种变电站立体巡检系统，其特征在于，包括气象采集单元、RTK基站单元、巡检无人机单元、巡检机器人单元以及监控单元；

所述气象采集单元，用于采集变电站区域的气象信息，并对采集的气象信息进行统计和分析，以得到分析结果；

所述RTK基站单元，用于获取固定RTK基站和执行巡检任务搭载的移动RTK的实时位置信息；

所述巡检无人机单元，用于执行空中巡检任务并获取变电站的图像；

所述巡检机器人单元，用于执行地面巡检任务并获取变电站的图像；

所述监控单元，用于根据所述RTK基站单元传输的实时位置信息、所述巡检无人机单元传输的图像以及所述巡检机器人单元传输的图像，进行故障区域及故障类型的判定。

2.根据权利要求1所述的一种变电站立体巡检系统，其特征在于，所述气象采集单元包括采集子单元以及监测分析子单元；

所述采集子单元，用于采集变电站的温湿度、风速、风向、气压和雨量数据；

所述监测分析子单元，用于所述采集子单元采集的数据进行实时监测、统计和分析，以形成分析结果。

3.根据权利要求2所述的一种变电站立体巡检系统，其特征在于，所述气象采集单元还包括预警子单元；

所述预警子单元，用于将所述采集子单元采集的数据与设定的阈值进行比较，若数据超出设定的阈值，发出预警信息。

4.根据权利要求1所述的一种变电站立体巡检系统，其特征在于，所述RTK基站单元包括固定RTK基站子单元、移动RTK站子单元和终端设备，所述固定RTK基站子单元以及所述移动RTK站子单元分别与所述终端设备连接，所述终端设备与所述监控单元连接。

5.根据权利要求4所述的一种变电站立体巡检系统，其特征在于，所述巡检无人机单元包括无人机平台子单元、无人机移动RTK站子单元、摄像子单元以及能量监测子单元；

所述无人机平台子单元，用于搭载巡检相关设备以执行空中巡检任务；

所述无人机移动RTK站子单元，用于获取所述固定RTK基站子单元的推送信息，确定所述固定RTK基站子单元的当前状态，发出相应的固定RTK基站子单元的状态提示信息；

所述摄像子单元，用于采集变电站的图像，并发送给所述监控单元；

所述能量监测子单元，用于检测所述无人机平台子单元的电量，并发送至所述监控单元。

6.根据权利要求1所述的一种变电站立体巡检系统，其特征在于，所述监控单元包括控制子单元、图像处理子单元以及故障确定子单元；

所述控制子单元，用于根据所述RTK基站单元传输的实时位置信息控制巡检无人机单元以及巡检机器人单元执行对应的巡检任务；

所述图像处理子单元，用于接收所述巡检无人机单元传输的图像以及所述巡检机器人单元传输的图像，并进行融合处理，以生成三通道状态图像；

所述故障确定子单元，用于接收所述三通道状态图像，并根据所述三通道状态图像确定故障区域及故障类型。

7.根据权利要求6所述的一种变电站立体巡检系统，其特征在于，所述故障确定子单元包括损坏判断模块、发热判断模块和放电判断模块；

所述损坏判断模块，用于接收所述三通道状态图像，根据所述三通道状态图像判断变电站相关设备是否存在物理损坏，当变电站相关设备存在物理损坏时，确定待诊断设备物理损坏位置；

所述发热判断模块，用于接收所述三通道状态图像，判断所述三通道状态图像中是否存在超过预设温度值的发热点，若所述三通道状态图像中存在超过预设温度值的发热点时，确定变电站相关设备的发热点位置及相应温度；

所述放电判断模块，用于接收所述三通道状态图像，判断所述三通道状态图像中是否存在超过预设紫外强度值的放电点，若所述三通道状态图像中存在超过预设紫外强度值的放电点时，确定变电站相关设备的放电点位置及相应放电强度。

8.根据权利要求7所述的一种变电站立体巡检系统，其特征在于，所述监控单元还包括提示子单元；

所述提示子单元，用于根据故障区域及故障类型进行对应的预警提示。