[发明专利]一种钢管自动对接焊接机器人

权利要求书

1.一种钢管自动对接焊接机器人，包括底座（1）、可伸缩焊枪（2）、抓取装置机架（3）、双向导轨（4）、升降导轨（5）、水平导轨（6）、运送装置（7）、夹具（8）、焊枪导轨（9）、焊枪圆周导轨（10）、升降导轨电机（11）；

其特征在于：所述的底座（1）为底座，是水平导轨（6）、运送装置（7）、夹具（8）、焊枪圆周导轨（10）的安装机架；

所述可伸缩焊枪（2）包括：焊枪喷头（201）、焊枪枪身（202）、第三级伸缩杆（203）、第二级伸缩杆（204）、焊枪底座（205）、伸缩杆电机（206）、伸缩杆底座（207），焊枪喷头（201）固定连接在焊枪枪身（202）的表面，焊枪枪身（202）固定连接在第三级伸缩杆（203）的表面，第三级伸缩杆（203）的外表面与第二级伸缩杆（204）的内表面形成滑动配合，第二级伸缩杆（204）的外表面与焊枪底座（205）的内表面形成滑动配合，焊枪底座（205）固定连接在伸缩杆底座（207）上，伸缩杆电机（206）固定连接在焊枪底座（205）上，伸缩杆底座（207）固定安装在焊枪导轨滑块（910）上；

所述双向导轨（4）包括：双向导轨安装座（401）、抓取装置（402）、电缸（403）、双向导轨架（404）、电缸电机（405）、双向导轨滑块（406）、双向导轨光杠（407）、双向导轨丝杠（408）、双向导轨小端锥齿轮（409）、双向导轨大端锥齿轮（410）、双向导轨电机（411）、双向导轨电机法兰（412），双向导轨安装座（401）有两个分别固定安装在升降导轨滑块（504）的表面，双向导轨安装座（401）内表面分别固定连接在双向导轨架（404）的两侧，抓取装置（402）有两个分别固定安装在双向导轨滑块（406）的下表面，电缸（403）有四个，其下表面两两分别固定在双向导轨滑块（406）上表面两侧，电缸（403）的上表面分别与电缸底座（413）固定连接，电缸电机（405）有四个分别固定安装在电缸底座（413）上，双向导轨滑块（406）有两个分别与双向导轨光杠（407）成滑动配合，双向导轨滑块（406）分别与双向导轨丝杠（408）成螺纹连接，双向导轨光杠（407）有四个两两分别固定连接在双向导轨架（404）两侧，双向导轨丝杠（408）有两个，其一端分别固定连接在双向导轨架（404）两侧，双向导轨小端锥齿轮（409）有两个分别与双向导轨丝杠（408）的另一端固定连接，双向导轨大端锥齿轮（410）固定连接在双向导轨电机（411）上并与双向导轨小端锥齿轮（409）成齿轮配合，双向导轨电机（411）与双向导轨电机法兰（412）固定连接，双向导轨电机法兰（412）固定安装在双向导轨架（404）上；

所述升降导轨（5）包括：升降导轨架（501）、升降导轨光杠（502）、升降导轨丝杠（503）、升降导轨滑块（504），升降导轨架（501）的下表面分别固定安装在抓取装置机架（3）两侧内部的凸台上表面，升降导轨光杠（502）有两个分别固定连接在升降导轨架（501）两端内侧，升降导轨丝杠（503）的一端固定连接在升降导轨架（501）一端内侧，升降导轨丝杠（503）的另一端与升降导轨电机（11）固定连接，升降导轨滑块（504）与升降导轨光杠（502）成滑动配合，升降导轨滑块（504）与升降导轨丝杠（503）成螺纹连接；

所述水平导轨（6）包括：水平导轨架（601）、水平导轨滑块（602）、水平导轨光杠（603）、水平导轨丝杠（604）、水平导轨电机支架（605）、水平导轨电机法兰（606）、水平导轨电机（607），水平导轨架（601）固定安装在底座（1）上，水平导轨滑块（602）与水平导轨光杠（603）成滑动配合，水平导轨滑块（602）与水平导轨丝杠（604）成螺纹连接，水平导轨光杠（603）有两个分别固定连接在水平导轨架（601）两端内侧，水平导轨丝杠（604）固定连接在水平导轨架（601）上，水平导轨电机支架（605）固定安装在水平导轨架（601）侧面，水平导轨电机法兰（606）与水平导轨电机（607）固定连接，水平导轨电机法兰（606）固定安装在水平导轨电机支架（605）上；

所述运送装置（7）包括：传送电机（701）、辊子（702）、传送大端锥齿轮（703）、传送小端锥齿轮（704）、传送电机轴（705）、辊子轴（706）、传送装置机架（707）、传送电机安装座（708），传送电机（701）与传送电机安装座（708）固定连接，辊子（702）有三个分别与辊子轴（706）固定连接，传送大端锥齿轮（703）有三个分别固定安装在辊子轴（706）的一端，传送小端锥齿轮（704）有三个分别固定安装在传送电机轴（705）上，传送小端锥齿轮（704）分别与传送大端锥齿轮（703）成齿轮配合，传送电机轴（705）一端与传送电机（701）固定连接，传送电机轴（705）另一端与传送装置机架（707）固定连接，辊子轴（706）与传送装置机架（707）成转动连接，传送装置机架（707）固定连接在底座（1）上，传送电机安装座（708）固定安装在底座（1）上；

所述夹具（8）包括：夹块（801）、齿条（802）、夹具齿轮（803）、夹具电机法兰（804）、夹具电机（805）、夹具电机轴（806），夹块（801）固定连接在齿条（802）上，齿条（802）有两个与夹具齿轮（803）分别成齿轮配合，夹具齿轮（803）有两个固定安装在夹具电机轴（806）上，夹具电机法兰（804）与夹具电机（805）固定连接，夹具电机法兰（804）固定安装在底座（1）上，夹具电机轴（806）与夹具电机（805）固定连接；

所述焊枪导轨（9）包括：焊枪导轨安装座（901）、圆周电机法兰（902）、圆周电机（903）、焊枪导轨架（904）、焊枪导轨电机支架（905）、焊枪导轨电机法兰（906）、焊枪导轨电机（907）、焊枪导轨光杠（908）、焊枪导轨丝杠（909）、焊枪导轨滑块（910），焊枪导轨安装座（901）有两个固定安装在焊枪导轨架（904）两端外侧，圆周电机法兰（902）固定安装在焊枪导轨安装座（901）上，圆周电机（903）与圆周电机法兰（902）固定连接，焊枪导轨电机支架（905）下表面固定安装在焊枪导轨架（904）上，焊枪导轨电机法兰（906）固定安装在焊枪导轨电机支架（905）上表面，焊枪导轨电机（907）与焊枪导轨电机法兰（906）固定连接，焊枪导轨光杠（908）有两个分别与焊枪导轨架（904）两端内侧固定连接，焊枪导轨丝杠（909）与焊枪导轨架（904）固定连接，焊枪导轨滑块（910）与焊枪导轨光杠（908）成滑动连接，焊枪导轨滑块（910）与焊枪导轨丝杠（909）成螺纹连接。