[发明专利]基于2D图片的轨迹路径示教方法及点胶设备

说明书

本发明公开了一种基于2D图片的轨迹路径示教方法及点胶设备，包括以下步骤：S1、视觉模块对产品进行整体或局部拍照，形成产品图片，并传输给控制终端；S2、通过控制终端在产品图片上进行编程操作，将点胶路径画在产品图片上；S3、控制终端生成点胶路径的像素坐标；S4、控制终端将点胶路径的像素坐标转变为运动坐标，并传输至运动控制器模块，运动控制器模块控制点胶阀喷头进行点胶操作；本发明进行点胶路径的规划、编辑和优化更直观便捷，提高编程效率，降低编程难度。

技术领域

本发明涉及点胶、点锡领域，尤其涉及基于2D图片的轨迹路径示教方法及点胶设备。

背景技术

随着科技的发展，点胶工艺应用的行业越来越多，领域越来越广；同时用户对点胶的品质和效率的要求也越来越高。点胶设备的编程方式、编程效率等是影响点胶工艺的因素之一，因此对点胶编程方法的优化和改善也是提升点胶工艺能力一个途径。

目前点胶设备的编程方法基本是通过目测或相机示教的在线编程，其在编程效率、编程难易度、编辑指令的便捷性以及路径规划等方面尚有不足；本专利通过一种基于2D图片的轨迹路径示教方法，提高点胶编程的直观性和便捷性，降低点胶编程难度，提升编程效率。

现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

为了解决现在技术存在的缺陷，本发明提供了一种使点胶编程过程更直观、提高编程效率、降低编程难度、离线操作的基于2D图片的轨迹路径示教方法及点胶设备。

本发明提供的技术文案，基于2D图片的轨迹路径示教方法，包括以下步骤：

S1、视觉模块对产品进行整体或局部拍照，形成产品图片，并传输给控制终端；

S2、通过控制终端在产品图片上进行编程操作，将点胶路径画在产品图片上；

S3、控制终端生成点胶路径的像素坐标；

S4、控制终端将点胶路径的像素坐标转变为运动坐标，并传输至运动控制器模块，运动控制器模块控制点胶阀喷头进行点胶操作。

优选的方案，所述步骤S4前还包括S401、视觉像素标定，获得高清工业相机视觉范围内每个像素的尺寸，用于像素坐标与位置坐标之间的转换；S402、视觉中心与点胶阀喷头相对位置标定，获得相机的视觉中心与点胶阀喷头之间的相对位置坐标，用于视觉轨迹与点胶阀喷头运动轨迹之间的转换。

优选的方案，步骤S2具体包括以下步骤：

S21、控制终端上的点胶软件加载步骤S1中的产品图片；

S22、通过控制终端上的点胶软件在产品图片上画出需要点胶的位置，产品图片上同步显示点胶轨迹；

S23、对点胶轨迹进行点胶参数设置，并确认。

优选的方案，步骤S3具体包括以下步骤：

S31控制终端上的点胶软件对设置的点胶轨迹进行编译优化；

S32、点胶软件对设置的点胶轨迹进行编译优化，生成点胶路径的像素坐标，并在点胶软件界面上显示出叠加点胶轨迹后的产品图片。

优选的方案，所述点胶轨迹包括点、线段、弧线、曲线中的一种或多种。

优选的方案，步骤S23中的点胶参数包括点胶量、点胶高度、点胶速度和停留时间。

优选的方案，步骤S1中，通过控制终端上的点胶软件移动视觉模块至产品上方，对产品进行自动或手动聚焦后通过软件或硬件触发视觉模块对产品拍照。

优选的方案，所述控制终端设置为工控机或线外编程电脑。