[发明专利]路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息；获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息；根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建；根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。采用本发明实施例，能够高效准确地实现路端雷达的标定。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着信息技术的发展，越来越多的雷达被安装在路端以增强车辆的感知能力。为了保证路端雷达的测量精度，需要对路端雷达进行标定，目前一般是通过人工的方式在路面的指定位置放置若干角反射器，再利用已知位置的若干角反射器进行路端雷达的标定。但是，本发明人在实施本发明的过程中发现，现有的路端雷达的标定过程由于需要人工放置若干角反射器，效率较低，并且，一旦用于标定的角反射器的位置出现偏差，将导致雷达的标定偏差，精度不高。

发明内容

本发明实施例提供一种路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质，能够高效准确地实现路端雷达的标定。

本发明一实施例提供一种路端雷达的标定方法，包括：

获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息；

获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息；

根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建；

根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。

作为上述方案的改进，所述获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据，具体包括：

获取由待标定路端雷达测量得到的若干个测量对象的雷达数据；

根据所述若干个测量对象的雷达数据和所述待标定路端雷达的初始化参数，生成所述若干个测量对象的运动轨迹；其中，所述初始化参数包括初始位置和安装角度；

根据所述参考车辆的位置数据，生成参考轨迹；

将所述若干个测量对象的运动轨迹与所述参考轨迹进行比对，从所述若干个测量对象中确定运动轨迹与所述参考轨迹最相似的目标测量对象，并将所述目标测量对象的雷达数据作为所述参考车辆的雷达数据。

作为上述方案的改进，任一目标对象的雷达信息包括该目标对象的距离和方位角；

则所述雷达观测方程包括距离计算方程和方位角计算方程；

其中，所述距离计算方程为表示目标对象的距离与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程；所述方位角计算方程为表示目标对象的方位角与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程。

作为上述方案的改进，所述根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数，具体为：

以计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差最小作为目标，利用最优估计法确定所述待标定路端雷达的标定参数；