[发明专利]用于确定用于自主车辆的配置的方法和设备

说明书

本发明涉及用于确定用于自主车辆的配置的方法和设备。根据各个实施例，描述了一种用于确定用于自主车辆的配置的方法，该方法包括：针对多个配置参数设置中的每个配置参数设置和多个驾驶场景中的每个驾驶场景，模拟根据配置参数设置配置的自主车辆在驾驶场景中的行为，以及基于所模拟的行为来确定根据配置参数设置配置的自主车辆在驾驶场景中的安全性的连续度量，其中，该度量表示根据配置参数设置配置的车辆的连续的安全性程度，以及基于满足阈值安全性程度的所确定的安全性度量来选择用于自主车辆的一个或多个配置。

技术领域

本公开涉及用于确定用于自主车辆的配置的方法和设备。

背景技术

安全性是自主驾驶的主要顾虑。虽然因为软件比人类更不容易出错，所以可以预期自动驾驶车辆可以减少事故的数量，但必须解决安全性问题以使公众完全满意，从而使自主车辆能被广泛接受。

自主车辆的安全性取决于车辆的配置(例如，制动器多良好等)，具体而言包括自主驾驶控制器的配置参数值(例如，自主车辆应试图以多快的速度到达目标)。

因此，用于确定允许高效驾驶的同时确保高度安全性的自主车辆的配置参数值的方法是所期望的。

附图说明

在附图中，贯穿不同的视图，相同的附图标记一般指示相同部分。这些附图不一定是按比例的，而是一般着重于说明本发明的原理。在以下描述中，参照下面的附图描述各方面，其中：

图1示出自主车辆。

图2示出图示出根据实施例的用于生成配置参数的安全性简档的方法的流程图。

图3示出通过双变量分析获得的安全性简档的示例。

图4图示紧急制动辅助场景。

图5和图6示出模拟中的紧急制动辅助场景的示例渲染。

图7示出交叉路口场景的渲染。

图8示出图示出根据实施例的用于确定用于自主车辆的配置的方法的流程图。

图9示出用于确定用于自主车辆的配置的车辆配置布置。

具体实施方式

以下详细描述对附图进行参考，附图通过图解说明示出了可在其中实施本发明的具体细节和方面。可利用其它方面，并且可作出结构、逻辑和电气改动，而不背离本发明的范围。本公开的各方面不一定是互斥的，因为可将本公开的一些方面与本公开的一个或多个其他方面组合以形成新的方面。

图1示出自主车辆101。

车辆101，例如汽车、厢式货车、或摩托车设有车辆控制器102。车辆控制器102包括数据处理组件，例如处理器(例如，CPU(中央处理单元))103和存储器104，存储器104用于存储车辆控制器102根据其来进行操作的控制软件(也被表示为“AV代码”)以及由处理器103处理的数据。

例如，所存储的控制软件包括指令，该指令在由处理器103执行时，使处理器实行对车辆100的控制过程107。例如，这可以包括例如用于对象检测和分类的机器学习模型(诸如神经网络)的实现。控制方法可以例如对对象(诸如障碍物)进行检测和分类并相应地控制车辆100。

对于对象检测和分类，存储在存储器104中的数据可以包括来自一个或多个相机105的输入传感器数据。例如，一个或多个相机105可以输出车辆环境的灰度图片或彩色图片。车辆控制器102可以基于输入传感器数据来确定对象的存在，对象例如，固定对象(诸如交通标志或道路标记)、和/或移动对象(诸如行人、动物和其他车辆)。然后，车辆控制器102可以根据对象确定的结果来控制车辆101。例如，车辆控制器102可以控制致动器106以控制车辆的速度，例如以致动车辆的制动器。