[发明专利]堆叠物体的物体数量检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种堆叠物体的物体数量检测方法，其特征在于，包括：

获取堆叠物体的深度图像；其中，所述深度图像中携带有各个像素点对应的深度距离，所述堆叠物体由多个尺寸相同的目标物体堆叠得到；

基于所述深度图像中所述堆叠物体所覆盖的各目标像素点对应的深度距离，确定各所述目标像素点对应的物体层；

基于所述深度图像确定各所述目标像素点对应的物理长度和物理宽度，基于各所述目标像素点对应的物体层及所述物理长度和物理宽度确定所述堆叠物体中包含的目标物体数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度图像是基于图像传感器获取的；

所述基于所述深度图像中所述堆叠物体所覆盖的各目标像素点对应的深度距离，确定各所述目标像素点对应的物体层的步骤，包括：

获取所述堆叠物体所在平面与所述图像传感器之间的参照面距离；

基于各所述目标像素点对应的深度距离、所述参照面距离及所述目标物体的实际高度，确定各所述目标像素点对应的物体层。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度图像确定各所述目标像素点对应的物理长度和物理宽度的步骤，包括：

对所述深度图像进行图像去噪及目标分割，得到所述堆叠物体的掩码图像；

对所述掩码图像中所述堆叠物体所覆盖的各目标像素点对应的深度距离进行深度数据校准，得到各所述目标像素点对应的校准距离；

基于所述校准距离确定各所述目标像素点对应的物理长度和物理宽度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各所述目标像素点对应的深度距离、所述参照面距离及所述目标物体的实际高度，确定各所述目标像素点对应的物体层的步骤，包括：

基于所述深度图像中所述堆叠物体所覆盖的各所述目标像素点对应的校准距离、所述参照面距离、所述目标物体的实际高度及物体层计算算式，确定所述目标像素点对应的物体层；其中，所述物体层计算算式为：

layer_i为第i个目标像素点对应的物体层，dis_plane为所述参照面距离，dis_i为第i个目标像素点对应的校准距离，H_good为所述目标物体的实际高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述目标像素点对应的物体层及所述物理长度和物理宽度确定所述堆叠物体中包含的目标物体数量的步骤，包括：

基于各所述目标像素点对应的物体层及所述物理长度和物理宽度，确定各个物体层的截面积；

基于各所述物体层的截面积及所述目标物体的实际长度和实际宽度，确定所述堆叠物体包含的目标物体数量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各所述目标像素点对应的物体层及所述物理长度和物理宽度，确定各个物体层的截面积的步骤，包括：

基于各所述目标像素点对应的物体层、所述物理长度、所述物理宽度及面积计算算式，确定各个物体层的截面积；其中，所述面积计算算式为：

S_k为第k层物体层的截面积，m为对应的物体层是第k层的目标像素点的数量，为第k层第i个目标像素点对应的物理长度，为第k层第i个目标像素点对应的物理宽度，n为对应的物体层是第k+1层的目标像素点的数量，r为所述堆叠物体的总物体层数，t为所属的物体层是第r层的目标像素点的数量。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各所述物体层的截面积及所述目标物体的实际长度和实际宽度，确定所述堆叠物体包含的目标物体数量的步骤，包括：

基于各所述物体层的截面积及所述目标物体的实际长度和实际宽度，确定各物体层的物体数量；

基于各所述物体层的物体数量之和确定所述堆叠物体包含的目标物体数量。