[发明专利]多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统

权利要求书

1.一种多站点路基网络感知方法，其特征在于，包括：

构建路基网络的全局栅格地图，所述全局栅格地图标记有至少两个路基基站感知系统的位置及其感知范围；

接收所述至少两个路基基站感知系统中的每个路基基站感知系统传输的检测目标列表，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；

根据所述每个路基基站感知系统的位置，将所述每个路基基站感知系统传输的所述检测目标列表索引到所述全局栅格地图中，生成全局跟踪列表；

根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪；所述根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪，包括：

获取所述路基基站感知系统在所述全局栅格地图中的位置信息；

根据所述位置信息，从所述全局跟踪列表中索引出所述路基基站感知系统周边预设范围内的跟踪目标，形成与所述路基基站感知系统对应的子跟踪列表；

根据所述子跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪；

所述根据所述子跟踪列表对所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪，进一步包括：

将所述检测目标列表中的所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标进行关联，并对所述子跟踪列表中的与所述预设检测目标相关联的所述跟踪目标的信息进行更新；

根据更新后的所述子跟踪列表对所述全局跟踪列表进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述子跟踪列表对所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪，进一步包括：

将所述检测目标列表中的所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标进行关联；

若所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标能够进行关联，则获取所述预设检测目标的时间戳；若所述预设检测目标的时间戳早于与其相关联的跟踪目标的时间戳，舍弃保存所述预设检测目标的信息，继续在所述子跟踪列表中保留与其相关联的跟踪目标信息；若所述检测目标的时间戳晚于与其相关联的跟踪目标的时间戳，根据所述预设检测目标的信息对所述子跟踪列表中的与所述预设检测目标相关联的所述跟踪目标的信息进行更新；

根据更新后的所述子跟踪列表对所述全局跟踪列表进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述检测目标列表中的所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标进行关联，进一步包括：

获取所述子跟踪列表中的所述跟踪目标的第一信息；其中，所述跟踪目标的第一信息包括位置、朝向、速度信息；

获取所述检测目标列表的时间戳，根据所述子跟踪列表中的各个跟踪目标的第一信息预测所述检测目标列表的时间戳对应的所述各个跟踪目标的第二信息；所述第二信息包括所述各个跟踪目标的位置、朝向、速度信息中的一种或多种的组合；

根据所述各个跟踪目标的第二信息确定与所述各个跟踪目标相匹配的预设检测目标；

将所述跟踪目标与所述跟踪目标相匹配的预设检测目标进行关联。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述将所述跟踪目标与所述跟踪目标相匹配的预设检测目标进行关联之后，所述方法还包括：

判断所述预设检测目标中是否存在未与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标关联的预设检测目标；

若存在未与所述跟踪目标关联的所述预设检测目标，将未与所述跟踪目标关联的所述预设检测目标的信息加入所述子跟踪列表，生成新的跟踪目标，更新所述子跟踪列表中的跟踪目标信息；

根据更新后的所述子跟踪列表对所述全局跟踪列表进行更新。