[发明专利]一种基于焊缝三维形状检测的3D焊缝扫描系统

权利要求书

1.一种基于焊缝三维形状检测的3D焊缝扫描系统，其特征在于，包括：焊接机器人，所述焊接机器人包括焊枪和相机，所述焊接机器人与中控模块连接，所述中控模块用以接收并分析相机拍摄的图片并传输指令至焊枪；

所述中控模块将第一待焊工件和第二待焊工件的焊缝区依次分为第一焊缝区、第二焊缝区、第三焊缝区、第n焊缝区，所述中控模块根据第一待焊工件和第二待焊工件的材质确定第一焊缝区焊条的材质，根据第一焊缝区焊条的材质选择对应的焊接方式，根据第一焊缝区的焊接方式确定对应的焊缝标准，不同的焊接方式对应不同的焊缝标准，通过第一焊缝区的焊接方式和焊缝标准对应有预设焊缝形状，通过第一焊缝区的实际焊缝形状与预设焊缝形状形成的宽度差值zk及高度差值zh进行判断，若所述宽度差值zk和高度差值zh均在预设误差范围z0内，则对第二焊缝区采用第一焊缝区的焊条材质和焊接方式，若所述宽度差值zk或高度差值zh未在预设误差z0范围内时，则对所述宽度差值zk与预设宽度差值z1，所述高度差值zh与预设高度差值z2进行比较：

若z0＜zk≤z1，zh≤z0时，则所述第二焊缝区的焊接方式选择所述第一焊缝区的焊接方式对应顺序之后的焊接方式，第二焊缝区的焊条材质选择第一焊缝区的焊条材质,若zk＞z1，zh≤z0时，则第二焊缝区的焊接方式选择第一焊缝区的焊接方式对应顺序之前的焊接方式, 第二焊缝区的焊条材质选择第一焊缝区的焊条材质,若zk＞z1，zh＞z2时，则第二焊缝区的焊接方式和焊条材质选择第一焊缝区的焊接方式和焊条材质对应顺序之前的焊接方式和焊条材质,若zk＞z1，z0＜zh≤z2时，则第二焊缝区的焊接方式选择第一焊缝区的焊接方式对应顺序之前的焊接方式，第二焊缝区的焊条材质选择第一焊缝区的焊条材质对应顺序之后的焊条材质,若z0＜zk≤z1，zh＞z2时，则第二焊缝区的焊条材质选择第一焊缝区的焊条材质对应顺序之前的焊条材质，第二焊缝区的焊接方式选择第一焊缝区的焊接方式对应顺序之后的焊接方式，若z0＜zk≤z1，z0＜zh≤z2时，则第二焊缝区的焊接方式和焊条材质选择第一焊缝区的焊接方式和焊条材质对应顺序之后的焊接方式和焊条材质,若zk≤z0，z0＜zh≤z2时，则第二焊缝区的焊条材质选择第一焊缝区的焊条材质对应顺序之后的焊条材质，第二焊缝区的焊接方式选择第一焊缝区的焊接方式,若zk≤z0，zh＞z2时，则第二焊缝区的焊条材质选择第一焊缝区的焊条材质对应顺序之前的焊条材质，第二焊缝区的焊接方式选择第一焊缝区的焊接方式，若所述第一焊缝区的焊条材质和/或焊接方式为第一对应顺序时，而判断第二焊缝区采用第一焊缝区的焊条材质和焊接方式对应顺序之前的焊条材质和焊接方式时，所述第二焊缝区采用第一焊缝区的焊条材质和焊接方式，若所述第一焊缝区的焊条材质和焊接方式为第n对应顺序时，其中，n为正整数且大于2，而判断第二焊缝区采用第一焊缝区的焊条材质和/或焊接方式对应顺序之后的焊条材质和焊接方式时，所述第二焊缝区采用第一焊缝区的焊条材质和焊接方式。

2.根据权利要求1所述的基于焊缝三维形状检测的3D焊缝扫描系统，其特征在于，所述中控模块内预设有第一待焊工件材质矩阵A（A1、A2、A3、A4），其中，A1表示第一待焊工件预设第一材质，A2表示第一待焊工件预设第二材质，A3表示第一待焊工件预设第三材质，A4表示第一待焊工件预设第四材质；

所述中控模块内预设有第二待焊工件矩阵组B（B1、B2、B3、B4），其中，B1表示第二待焊工件预设第一矩阵组、B2表示第二待焊工件预设第二矩阵组、B3表示第二待焊工件预设第三矩阵组，B4表示第二待焊工件预设第四矩阵组，对于第二待焊工件矩阵Bi，i=1，2，3，4，Bi（Bi1、Bi2、Bi3、Bi4），其中，B11表示第二待焊工件预设第一材质，B12表示第一待焊工件预设第二材质，B13表示第一待焊工件预设第三材质，B14表示第一待焊工件预设第四材质；

若所述第一待焊工件的材质为A1时，则对应第二待焊工件的材质矩阵组为B1,对应确定第二待焊工件的材质为B1i；

若所述第一待焊工件的材质为A2时，则对应第二待焊工件的材质矩阵组为B2,对应确定第二待焊工件的材质为B2i；

若所述第一待焊工件的材质为A3时，则对应第二待焊工件的材质矩阵组为B3,对应确定第二待焊工件的材质为B3i；

若所述第一待焊工件的材质为A4时，则对应第二待焊工件的材质矩阵组为B4,对应确定第二待焊工件的材质为B4i。