[发明专利]通过云计算的容错嵌入式汽车应用程序

说明书

公开了一种车辆、车辆的操作系统和操作车辆的方法。在车辆上操作本地电子控制单元以控制车辆。备用电子控制单元在远程计算平台上操作，以控制车辆。在本地电子控制单元发生故障时，车辆的控制从本地电子控制单元转移到备用电子控制单元。

技术领域

本主题公开涉及用于增加容错能力的系统和方法，并且特别地，涉及使用云计算平台来提供用于车辆的复制控制系统。

背景技术

自主车辆包括主控制系统，该主控制系统执行各种计算并发出各种命令，以便在没有驾驶员输入的情况下进行操作。在发生故障的情况下，自主车辆可以通知驾驶员，以便将车辆的控制权交还驾驶员。但是，这种过渡需要等待驾驶员响应车辆提供的信号，这可能意味着车辆长时间保持操作。为了在此过渡时间内保持控制，自主车辆通常具有冗余或辅助控制系统，该系统在主控制系统中发生故障时控制车辆。这种冗余导致车辆的附加硬件和软件需求，这导致附加的空间需求和成本。因此，期望提供一种冗余控制系统，而不会引起车辆的成本或空间需求。

发明内容

在一个示例性实施例中，公开了一种操作车辆的方法。在车辆上操作本地电子控制单元以控制车辆。备用(backup)电子控制单元在远程计算平台上操作，以控制车辆。在本地电子控制单元发生故障时，车辆的控制从本地电子控制单元转移到备用电子控制单元。

除了本文所述的一个或多个特征之外，远程计算平台是云处理器，而备用电子控制单元是虚拟电子控制单元。相同的输入将发送到本地电子控制单元和备用电子控制单元。在一个实施例中，备用电子控制单元将备用输出发送到车辆，并且当车辆未接收到备用输出时，在车辆上开始故障缓解程序。在另一实施例中，本地电子控制单元生成本地输出，备用电子控制单元生成备用输出，并且当检测到本地输出与备用输出之间存在差异时，开始故障缓解程序。本地电子控制单元的本地状态被发送到远程计算平台，并且备用电子控制单元的备用状态被更新为本地电子控制单元的本地状态。在一个实施例中，备用电子控制单元包括生成第一备用输出的第一备用电子控制单元和生成第二备用输出的第二备用电子控制单元，并且该方法还包括将本地电子控制单元的本地输出与远程计算平台上的第一备用输出和第二备用输出中的至少一个进行比较。

在另一个示例性实施例中，公开了一种用于车辆的操作系统。该操作系统包括车辆的本地电子控制单元和远程计算平台。本地电子控制单元被配置为控制车辆。远程计算平台提供备用电子控制单元，其配置成控制车辆。在本地电子控制单元处发生故障时，车辆将车辆的控制从本地电子控制单元转移到备用电子控制单元。

除了本文所述的一个或多个特征之外，远程计算平台是云处理器，并且备用电子控制单元是虚拟电子控制单元。本地电子控制单元和备用电子控制单元使用相同的输入进行操作。在一个实施例中，备用电子控制单元将备用输出发送至车辆，并且当车辆未接收到备用输出时，车辆开始故障减轻程序。在另一实施例中，本地电子控制单元生成本地输出，备用电子控制单元生成备用输出，并且当检测到本地输出与备用输出之间存在差异时，车辆开始故障减轻程序。车辆将本地电子控制单元的本地状态发送到远程计算平台，并且备用电子控制单元将其备用状态更新为本地电子控制单元的本地状态。在一个实施例中，备用电子控制单元包括生成第一备用输出的第一备用电子控制单元和生成第二备用输出的第二备用电子控制单元，并且远程计算平台的云看门狗将本地电子控制单元的本地输出与第一备用输出和第二备用输出中的至少一个进行比较。

在另一个示例性实施例中，公开了一种车辆。车辆包括配置为控制车辆的本地电子控制单元。车辆与配置为提供用于控制车辆的备用电子控制单元的远程计算平台通信。车辆被配置为在本地电子控制单元发生故障时将车辆的控制从本地电子控制单元转移到备用电子控制单元。