[发明专利]一种依靠视觉的自动对准充电方法

权利要求书

1.一种依靠视觉的自动对准充电方法，其特征在于：包括有无人扫地车（1）、用于为无人扫地车（1）充电的扫地车充电座（2）；

无人扫地车（1）包括有车架（11），车架（11）的后端部螺装有左侧驱动轮架（12）、右侧驱动轮架（13），左侧驱动轮架（12）位于右侧驱动轮架（13）的左端侧且左侧驱动轮架（12）与右侧驱动轮架（13）左右正对间隔布置，左侧驱动轮架（12）的下端部装设有左侧轮毂电机（14），右侧驱动轮架（13）的下端部装设有右侧轮毂电机（15）；车架（11）还装设有控制器、供电电池以及分别位于车架（11）尾部的摄像头、扫地车触条（16），左侧轮毂电机（14）、右侧轮毂电机（15）、供电电池、摄像头以及扫地车触条（16）分别与控制器电性连接；

扫地车充电座（2）的正面装设有充电座触条（21），扫地车充电座（2）的正面于充电座触条（21）的旁侧设置有两个左右间隔且关于充电座触条（21）左右对称布置的图案标示（22）；

该依靠视觉的自动对准充电方法包括有以下步骤，具体的：

a、开启摄像头，摄像头将图像数据实时传输至控制器；

b、无人扫地车（1）调整远动；

c、控制器判断摄像头是否获取扫地车充电座（2）的图案标示（22）；当摄像头成功获取扫地车充电座（2）的图案标示（22）时，则进行后序步骤；当摄像头未获取扫地车充电座（2）的图案标示（22）时，重新进行步骤b；

d、检测扫地车充电座（2）相对无人扫地车（1）的方向范围；

e、无人扫地车（1）调整运动；

f、控制器判断左右两个图案标示（22）是否在图像中心对称分布；当左右两个图案标示（22）是在图像中心对称分布时，则进行后序步骤；当左右两个图案标示（22）不是在图像中心对称分布时，重新进行步骤e；

g、无人扫地车（1）直线后退；

h、控制器判断扫地车触条（16）与充电座触条（21）是否接触；当扫地车触条（16）与充电座触条（21）接触时，无人扫地车（1）进行充电；当扫地车触条（16）没有与充电座触条（21）接触时，重新进行步骤g。

2.根据权利要求1所述的一种依靠视觉的自动对准充电方法，其特征在于：所述图案标示（22）为二维码标示。

3.根据权利要求1所述的一种依靠视觉的自动对准充电方法，其特征在于：所述车架（11）的前端部螺装有万向轮架（17），万向轮架（17）的下端部装设有活动万向轮（18）。