[发明专利]一种基于铺贴机器人的墙纸铺贴控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于铺贴机器人的墙纸铺贴控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述铺贴机器人获取铺贴位置图像；

根据所述铺贴位置图像进行数据提取，得到所述铺贴机器人的铺贴数据；

当所述铺贴数据不符合预设的期望数据范围时，根据所述铺贴数据和所述期望数据范围对所述铺贴机器人进行位姿调整；

当所述铺贴机器人完成位姿调整时，控制所述铺贴机器人进行墙纸铺贴作业。

2.根据权利要求1所述的基于铺贴机器人的墙纸铺贴控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述铺贴机器人的机器人倾角是否为预设的期望倾角；

当所述铺贴机器人的机器人倾角不为所述期望倾角时，调整所述铺贴机器人的机器人倾角为所述期望倾角，并触发执行控制所述铺贴机器人获取铺贴位置图像的步骤；

当所述铺贴机器人的机器人倾角为所述期望倾角时，触发执行控制所述铺贴机器人获取铺贴位置图像的步骤。

3.根据权利要求1所述的基于铺贴机器人的墙纸铺贴控制方法，其特征在于，所述控制所述铺贴机器人获取铺贴位置图像的步骤之前，所述方法还包括：

根据预设的导航路线，控制所述铺贴机器人移动至铺贴地点。

4.根据权利要求1所述的基于铺贴机器人的墙纸铺贴控制方法，其特征在于，所述根据所述铺贴位置图像进行数据提取，得到所述铺贴机器人的铺贴数据的步骤包括：

在所述铺贴位置图像中提取墙面、已贴墙纸以及激光线的图像数据；

根据所述图像数据，确定铺贴辊子与所述墙面之间的铺贴夹角，确定所述铺贴辊子与所述墙面之间的铺贴距离，确定所述激光线与所述已贴墙纸边缘之间的铺贴间距。

5.根据权利要求4所述的基于铺贴机器人的墙纸铺贴控制方法，其特征在于，所述当所述铺贴数据不符合预设的期望数据范围时，根据所述铺贴数据和所述期望数据范围对所述铺贴机器人进行位姿调整的步骤包括：

当所述铺贴距离不符合预设的期望距离范围时，根据所述铺贴距离和所述期望距离范围对所述铺贴机器人进行位姿调整；或

当所述铺贴夹角不符合预设的期望夹角范围时，根据所述铺贴夹角和所述期望夹角范围对所述铺贴机器人进行位姿调整；或

当所述铺贴间距不符合预设的期望间距范围时，根据所述铺贴间距和所述期望间距范围对所述铺贴机器人进行位姿调整。

6.根据权利要求4所述的基于铺贴机器人的墙纸铺贴控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述铺贴间距是否大于预设的间距阈值；

当所述铺贴间距大于所述间距阈值时，根据所述铺贴间距和预设的期望间距范围对所述铺贴机器人的麦克纳姆轮底盘进行移动调整，并触发执行所述的当所述铺贴数据不符合预设的期望数据范围时，根据所述铺贴数据和所述期望数据范围对所述铺贴机器人进行位姿调整的步骤；

当所述铺贴间距不大于所述间距阈值时，触发执行所述的当所述铺贴数据不符合预设的期望数据范围时，根据所述铺贴数据和所述期望数据范围对所述铺贴机器人进行位姿调整的步骤。

7.一种基于铺贴机器人的墙纸铺贴控制装置，其特征在于，所述墙纸铺贴控制装置包括：

控制单元，用于控制所述铺贴机器人获取铺贴位置图像；

提取单元，用于根据所述铺贴位置图像进行数据提取，得到所述铺贴机器人的铺贴数据；

调整单元，用于当所述铺贴数据不符合预设的期望数据范围时，根据所述铺贴数据和所述期望数据范围对所述铺贴机器人进行位姿调整；

作业单元，用于当所述铺贴机器人完成位姿调整时，控制所述铺贴机器人进行墙纸铺贴作业。