[发明专利]面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器在审
| 申请号： | 202011014837.3 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112050989A | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 刘倩;郭竞文;陈锐;王爽;张强;魏小鹏 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01L5/1627 | 分类号： | G01L5/1627;G01L1/22 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪;侯明远 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 面向 抓取 柔性 三维 触觉 传感器 | ||
【权利要求书】：
1.一种面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器，其特征在于，该面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器分为五层，第一层为上柔性非导电材料层，第二层为上电极层，第三层为力敏材料层，第四层为下电极层，第五层为下柔性非导电材料层，整体为对称结构；
上电极层采用导电银浆以喷墨打印方式在柔性非导电材料层上印刷4行导线和28个圆形电极；
中间层是力敏材料层，仅印刷于圆形电极处；
下电极层采用导电银浆以喷墨打印方式在柔性非导电材料层上印刷7列导线和28个圆形电极；
上电极层和下电极层可互换；
面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器共有4行7列，28个传感单元，有11条输出导线，分别代表4行和7列，由此定位每个感应点。
2.根据权利要求1所述的面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器，其特征在于，所述的柔性非导电材料层为PET聚酯薄膜。
3.根据权利要求1或2所述的面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器，其特征在于，所述的力敏材料层为石墨烯力敏油墨。
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