[发明专利]注塑件的自动分拣设备及分拣方法

权利要求书

1.一种注塑件的自动分拣方法，其特征在于，所述方法包括:

采集注塑件的双目图像；

根据预设抓取位置，识别所述双目图像中的抓取点坐标，映射得到所述抓取点坐标在三维空间中的空间位置；

按照所述空间位置抓取所述注塑件，并移动至缺陷检测位；

在所述缺陷检测位，采集所述注塑件的外观图像；

根据所述外观图像，对所述注塑件进行缺陷识别，并按照识别结果对所述注塑件进行分类放置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采集注塑件的双目图像之前，所述方法还包括：

通过传送装置传送所述注塑件至双目相机的视野范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采集注塑件的双目图像之后，所述方法还包括：

通过分类算法从所述双目图像中识别出所述注塑件的类型；

根据获取的当前批次工单信息，将所述工单信息指示的类型与识别出的所述注塑件的类型进行校验。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照识别结果对所述注塑件进行分类放置包括：

根据在所述注塑件上的当前抓取位置以及所述注塑件的识别结果，对所述注塑件进行分开码放操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述采集所述注塑件的外观图像之后，所述方法还包括：

根据获取的当前批次样本模型，计算所述外观图像中注塑件位置与所述样本模型的映射关系；

根据所述映射关系，定位在所述注塑件上的当前抓取位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述外观图像，对所述注塑件进行缺陷识别，包括：

将所述外观图像输入训练好的瑕疵识别模型，获得所述瑕疵识别模型输出的识别结果；

其中，所述瑕疵识别模型是根据已标注缺陷类别的样品图像训练得到的。

7.一种注塑件的自动分拣设备，其特征在于，所述设备包括:

双目相机，用于采集注塑件的双目图像；

主控装置，连接所述双目相机，用于根据预设抓取位置，识别所述双目图像中的抓取点坐标，映射得到所述抓取点坐标在三维空间中的空间位置；

机械抓手，连接所述主控装置，用于按照所述空间位置抓取所述注塑件，并移动至缺陷检测位；

图像采集装置，位于所述缺陷检测位，连接所述主控装置，用于采集所述注塑件的外观图像；

主控装置还用于根据所述外观图像，对所述注塑件进行缺陷识别，并按照识别结果控制所述机械抓手对所述注塑件进行分类放置。

8.根据权利要求7所述的自动分拣设备，其特征在于，所述设备还包括:

传送装置，用于传送所述注塑件至所述双目相机的视野范围。

9.根据权利要求7所述的自动分拣设备，其特征在于，所述主控装置还用于：

通过分类算法从所述双目图像中识别出所述注塑件的类型；

根据获取的当前批次工单信息，将所述工单信息指示的类型与识别出的所述注塑件的类型进行校验。

10.根据权利要求7所述的自动分拣设备，其特征在于，所述主控装置还用于：

根据获取的当前批次样本模型，计算所述外观图像中注塑件位置与所述样本模型的映射关系；

根据所述映射关系，定位所述机械抓手在所述注塑件上的当前抓取位置；

根据在所述注塑件上的当前抓取位置以及所述注塑件的识别结果，控制所述机械抓手对所述注塑件进行分开码放操作。