[发明专利]双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备

权利要求书

1.一种双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，包括：

所述双门式起重机包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置；

所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置；

所述第一托臂根据所述第一货物的重心位置，在水平方向上托举所述第一货物，所述第二托臂根据所述第二货物的重心位置，在垂直方向上托举所述第二货物；

所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向；

所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降。

2.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置，包括：

所述第一重心位置检测装置获取第一货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算所述每个第一轮廓块的重量，根据所述每个第一轮廓块的重量和所述第一货物的轮廓，检测所述第一货物的重心位置，和所述第二重心位置检测装置获取第二货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算所述每个第二轮廓块的重量，根据所述每个第二轮廓块的重量和所述第二货物的轮廓，检测所述第二货物的重心位置。

3.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，包括：

所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，获取所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，基于所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，通过使所述第一货物与所述第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。

4.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，在所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降之后，还包括：

所述双门式起重机还包括防碰撞预警装置，所述防碰撞预警装置与所述第一托臂、所述第二托臂相连接，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。