[发明专利]分拣机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人包括安装座、通过第一转轴设于所述安装座的左夹爪、通过第二转轴设于所述安装座的右夹爪、及驱动所述左夹爪和右夹爪旋转的驱动机构，所述左夹爪和右夹爪的结构形式相对称且相对称设置，所述分拣机器人还包括用于置放待抓取物料的传动带，定义第一转轴至左夹爪在待抓取物料上的抓取点在垂直于待抓取物料的方向上的距离为h，若c≥b，则若c＜b，则其中，c为待抓取物料的宽度，b为第一转轴和第二转轴之间的轴心距，a为左夹爪的长度。

2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人还包括控制左夹爪和右夹爪运动的控制单元和与所述控制单元电连接的图像单元，所述图像单元用于获取所述物料的物料参数，所述物料参数被传输至所述控制单元，所述控制单元对物料参数进行计算处理并控制所述左夹爪和右夹爪的运动。

3.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，定义所述左夹爪和右夹爪在每次抓取之前，左夹爪的最下端点与右夹爪的最下端点的张开行程为S，S＝c+2x，其中x为待抓取物料附加的抓取阈值，若c≥b，则x≥Δc，Δc为分拣机器人的系统误差。

4.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，定义所述左夹爪和右夹爪在每次抓取之前，左夹爪的最下端点与右夹爪的最下端点的张开行程为S，S＝c+2x，其中x为待抓取物料附加的抓取阈值，若c＜b且d＞2(a-h)则x≥Δc，Δc为分拣机器人的系统误差。

5.根据权利要求3或4所述的分拣机器人，其特征在于，Δc＝Δc₁+Δc₂+Δc₃，其中Δc₁为图像处理时间差造成的误差，Δc₂为图像处理中轮廓偏移误差，Δc₃为分拣机器人本体误差。

6.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，定义所述左夹爪和右夹爪在每次抓取之前，左夹爪的最下端点与右夹爪的最下端点的张开行程为S，S＝c+2x_s，其中x_s为待抓取物料附加的抓取阈值，其中c＜b且d≤2(a-h)，

7.一种分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述分拣机器人包括安装座、通过第一转轴设于所述安装座的左夹爪、通过第二转轴设于所述安装座的右夹爪、及驱动所述左夹爪和右夹爪旋转的驱动机构，所述左夹爪和右夹爪的结构形式相对称且相对称设置，所述分拣机器人还包括用于置放待抓取物料的传动带，所述第一转轴和第二转轴之间的轴心距为b，所述控制方法包括如下步骤：

确认所述物料的宽度c和厚度d；

定义第一转轴至左夹爪在待抓取物料上的抓取点在垂直于待抓取物料的方向上的距离为h，比较c和b的大小，若c≥b，则若c＜b，则

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述分拣机器人还包括控制左夹爪和右夹爪运动的控制单元和与所述控制单元电连接的图像单元，所述图像单元用于获取所述物料的物料参数宽度c和厚度d，宽度c和厚度d被传输至所述控制单元，所述控制单元对宽度c、厚度d和轴心距b进行分析并计算距离h。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，定义所述左夹爪和右夹爪在每次抓取之前，左夹爪的最下端点与右夹爪的最下端点的张开行程为S，S＝c+2x，其中x为待抓取物料附加的抓取阈值，若c≥b，则x≥Δc，Δc为分拣机器人的系统误差。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，定义所述左夹爪和右夹爪在每次抓取之前，左夹爪的最下端点与右夹爪的最下端点的张开行程为S，S＝c+2x_s，其中x_s为待抓取物料附加的抓取阈值，其中c＜b且d≤2(a-h)，