[发明专利]一种基于光学的自行走设备识别方法和自行走设备

说明书

本发明公开了一种基于光学的自行走设备识别方法和自行走设备，所述方法为：在自行走设备上设置有光源，光源的状态信息根据自行走设备的工况不同进行改变，采集自行走设备工作区域的图像，通过识别图像中光源的状态信息，根据光源的不同状态信息识别出自行走设备对应的工况信息，光源的状态信息包括光源发出光的颜色、波长、光源形状和光源闪烁的频率中的一种或多种。本发明利用摄像头等图像采集设备采集工作区域信息，提供摄像头追踪技术，使得工作稳定性更加可靠，摄像头本身成本低，在工作区域内可布置多个，避免盲区，自行走设备在工作区域内可被完全监测，并识别工作状态，避免自行走设备由于无线信号丢失导致的工作状态信息无法传输的问题。

技术领域

本发明属于自行走设备技术领域，具体涉及一种基于光学的自行走设备识别方法和自行走设备。

背景技术

自行走设备是一种能够在道路和户外连续的、实时的自主移动的智能机器人。智能割草机器人作为自行走设备的一种，适用于清理丘陵、梯田、平原等地块的植被，以及草坪之内的杂草。其操作简单，工作效率高。我们常见的学校，以及街道美化，都是用割草机来完成的，在国外，许多家庭用割草机来为自己的花园除草。

现在自行走设备对工作区域进行割草需要先通过在地底下预埋一根封闭的信号线，通过信号线与 机器的信号头进行交换，从而保证机器在预埋的信号线范围内工作，但这种方法需要提前去布场地，并比较费事，而且信号线也有可能断裂，因此其工作并不稳定。

一些科技含量较高的自行走设备会携带或安装GNSS模块，通过定位确定工作范围和机器位置，或者在机器上安装各种传感器或者图像采集装置通过扫描前方图片获取位置精度，但这种方法普遍造价很高，而且GPS等定位系统受外界干扰很大，天气变化、工作区域内地形或所放置的物体的变化均可能干扰到设备所接收的信号，影响设备正常工作。

目前自行走设备在运行时，多依赖无线数据传输实现自行走设备运行信息的传递，在工作区域较大的情况下，自行走设备在场地内可能丢失信号，导致数据无法传输，用户无法获得自行走设备实时工作状态信息。

发明内容

为解决以上问题，本发明提出了一种基于光学的自行走设备识别方法和自行走设备。

为实现以上目的的技术解决方案如下：

一种基于光学的自行走设备识别方法，在自行走设备上设置有光源，

所述光源的状态信息根据自行走设备的工况不同进行改变，

通过图像采集装置采集自行走设备工作区域的图像，通过识别图像中光源的状态信息，根据光源的不同状态信息识别出自行走设备对应的工况信息。

进一步地，所述光源的状态信息包括光源发出光的颜色、波长、光源形状和光源闪烁的频率中的一种或多种。

进一步地，所述自行走设备的工况信息包括正常行走、返回充电站、站内充电、站内满电、发生故障、触碰到障碍物进行绕行。

进一步地，根据光源的不同状态信息识别出自行走设备对应的工况信息包括：自行走设备在正常行走时所述光源闪烁频率为每15s闪烁1次；在返回充电站时每10s闪烁1次；在站内充电时每7s闪烁1次；站内满电时常亮；所述光源单次亮起时间大于图像采集装置采集相邻两帧画面之间的时间间隔。

进一步地，根据光源的不同状态信息识别出自行走设备对应的工况信息包括：自行走设备在发生故障时所述光源发出红色光。

进一步地，所述自行走设备在工作区域内工作，所述图像采集装置为摄像头，所述摄像头包括一个或多个，所述摄像头安装于工作区域上方能够拍摄和监控到整个工作区域范围的图像。

进一步地，所述光源的外形为圆形或三角形或绕自行走设备外壳外侧一周设置的灯带形式。