[发明专利]机器人控制系统

说明书

本发明提供一种机器人控制系统。在利用机器人对连续移动的作业对象、反复移动、停止的作业对象实施作业的机器人控制系统中，即使在机器人无法适当地进行作业的情况下，也能够探测到该情况并且避免发生器材的破损等问题。该机器人控制系统具备：机器人(4)，其用于对作业对象实施作业；控制部，其控制对机器人(4)的驱动；第一区域设定部，其设定对作业对象实施作业的第一区域(R1)；以及第二区域设定部，其在第一区域(R1)的外侧设定第二区域(R2)，用于使机器人(4)随着机器人(4)追随移动的作业对象且设置于机器人(4)的作业用装置(5)离开第一区域(R1)并进入第二区域(R2)而进行退避动作。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制系统。

背景技术

以往，在利用工业用机器人对通过生产线等搬送来的物品等作业对象实施作业的情况下，针对被搬送的作业对象高精度地控制机器人的驱动、停止(停止位置)十分重要。

例如，在专利文献1中公开了“一种机器人装置，把持相对运动的对象物，所述机器人装置具备：把持单元，其具有把持所述对象物的把持机构，并且所述把持机构构成为能够移动；摄像单元，其以能够与所述把持单元的把持机构共同移动的方式被固定，并且拍摄对象物；特征量提取单元，其从所述摄像单元拍摄到的对象物的图像中提取一个以上的特征量的坐标；存储单元，其将使所述把持机构把持所述对象物时的把持机构的位置存储为第一指尖位置，在使所述把持机构在放开所述对象物并且所述摄像单元能够拍摄对象物的范围内移动时的所述把持机构的位置存储为第二指尖位置，并且存储在所述第二指尖位置所述摄像单元进行拍摄后由所述特征量提取单元提取出的所述对象物的各特征量的坐标；计算单元，其计算用于从所述第二指尖位置移动到所述第一指尖位置的移动矩阵；追踪控制单元，其使所述把持单元移动，以使由所述特征量提取单元提取的运动中的对象物的各特征量的坐标与所述存储单元中存储的各特征量的坐标一致，由此进行使所述把持机构追踪所述运动中的对象物的控制；以及把持控制单元，其在所述把持机构追踪运动中的对象物时，基于所述计算单元计算出的移动矩阵使所述把持机构靠近所述运动中的对象物，并控制所述把持单元使之把持所述对象物”。

在专利文献2中公开了“一种机器人控制方法，用于追踪通过搬运装置搬送的移动物体并使该移动物体进行规定的动作，该机器人控制方法的特征在于，检测移动物体，并且基于该检测结果获取移动物体在搬运装置的坐标系中的位置，基于该位置和搬运装置的动作量在搬运装置的坐标系中连续更新移动物体的位置，将所述移动物体的位置从搬运装置的坐标系变换为机器人的坐标系，由此生成用于追踪所述移动物体的机器人的轨道”。

另外，本申请的发明者发明了一种高精度地控制机器人使之准确地追随物品等的机器人控制系统，该机器人控制系统具备：一个或多个视觉传感器，其设置于机器人的臂；存储部，其存储至少与追随对象的位置和姿势有关的第一特征量来作为用于使视觉传感器对追随对象进行追随的目标数据；特征量检测单元，其使用由视觉传感器获得的图像来检测至少与追随对象的位置和姿势相关的第二特征量；移动量计算单元，其基于第二特征量与第一特征量的差来计算臂的移动指令；以及移动指令单元，其基于移动指令使臂移动，并且，本申请的申请人已经就此发明进行了专利申请(日本特愿2019-010335)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-018754号公报

专利文献2：日本特开2002-192486号公报

发明内容

发明要解决的问题

另一方面，还考虑在一边追随通过搬送装置移动的物品一边通过机器人进行作业的情况下无法及时完成作业的情况。