[发明专利]车辆及控制车辆的方法

说明书

提供一种车辆及控制车辆的方法，其包括在传感器故障的情况下，使用另一车辆牵引自动驾驶车辆的技术。该车辆包括：检测传感器，被配置为检测车辆周围的物体以获取物体的位置信息和速度信息中的至少一个；通信器，被配置为与位于车辆前方的目标车辆通信；以及控制器，被配置为确定检测传感器是否故障，在确定检测传感器故障后，控制通信器将用于牵引车辆的车辆牵引请求信号发送到目标车辆，并在从目标车辆接收到车辆的车辆牵引确认信号时，通过跟随目标车辆来控制车辆行驶。

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求于2019年12月13日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2019-0167109号的优先权，通过引用将其公开内容并入本文。

技术领域

本公开涉及一种车辆及控制车辆的方法，并且更具体地，涉及一种在自动驾驶车辆的传感器故障的情况下使用另一车辆牵引自动驾驶车辆的技术。

背景技术

通常，自动驾驶车辆(也称为无人驾驶车辆)是指能够通过监视外部信息并自身识别道路状况而无需车辆所有者的操纵而自动驾驶到设定的目的地的车辆。

作为一种使用相机识别车道并执行自动转向的技术，自动驾驶车辆的控制系统基于相机的图像处理来测量车道宽度、车辆在车道上的横向位置、到两条车道线的距离以及车道的形状、道路的曲率半径，并通过使用获得的与车辆的位置和道路有关的信息，估计车辆的行驶轨迹并且根据所估计的行驶轨迹改变车道。

这种自动驾驶车辆基本上通过遵循基于地图的行驶路径来操作。然而，当在行驶路径上存在诸如障碍物的因素时，自动驾驶车辆被控制为实时地改变行驶路径，从而使得车辆安全地行驶。提出了一种车辆控制技术，该技术使用传感器、电动机和人工智能(而人类除外)在高速公路上实现全自动驾驶。自动驾驶车辆通过使用传感器识别三维的周围环境并结合通信技术、人工智能技术和电动机控制技术，实现了全自动驾驶。

自动驾驶车辆经常用于运送大量的人，例如在公共汽车和厢式货车中。当登上自动驾驶车辆的人数很多时，强调了自动驾驶期间乘客安全的重要性。近年来，越来越需要研究用于响应于自动驾驶车辆的行驶路线和行驶状况确保车上乘客安全的装置和方法。特别地，当自动驾驶车辆的传感器故障导致正常自动驾驶无法操作时，用于将自动驾驶车辆停在安全区域的技术被认为是重要的问题。

发明内容

因此，本公开的目的是提供一种车辆及控制车辆的方法，其中，在自动驾驶车辆的传感器发生故障的情况下，自动驾驶车辆被另一车辆牵引，以使其停在安全区域内，从而确保乘客的安全。

本公开的附加方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过本公开的实践而获知。

本公开的一方面在于提供一种车辆，该车辆包括：检测传感器，被配置为检测车辆周围的物体以获取物体的位置信息和速度信息中的至少一个；通信器，被配置为与位于车辆前方的目标车辆通信；以及控制器，被配置为确定检测传感器是否故障，在确定检测传感器故障后，控制通信器将用于牵引车辆的车辆牵引请求信号发送到目标车辆，并在从目标车辆接收到车辆的车辆牵引确认信号时，通过跟随目标车辆来控制车辆行驶。

控制器可以在从目标车辆接收到车辆牵引确认信号之后，控制通信器将行驶速度降低请求信号发送到目标车辆。

车辆还可包括速度调节器，被配置为调节车辆的行驶速度，其中，控制器可以控制速度调节器，使得当由于目标车辆的行驶速度被降低而导致车辆与目标车辆之间的距离小于或等于预定距离时，车辆通过跟随目标车辆行驶。

速度调节器可以调节车辆的行驶速度，以使得在车辆通过跟随目标车辆行驶时，车辆与目标车辆之间的距离保持在预定距离。

通信器可以将与车辆的牵引结束位置有关的信息发送到目标车辆，并且当车辆由于被目标车辆牵引而到达牵引结束位置时，控制器允许车辆终止跟随目标车辆的行驶。