[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；

确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；

根据所述第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶，所述在当前车道内驾驶包括：维持当前状态驾驶或者以与所述变道意图对应的目标车道的方向为目标方向的偏航驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一驾驶状态预测信息包括基于驾驶员信息确定的第一预测信息和基于驾驶记录确定的第二预测信息中的至少之一。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于驾驶员信息确定的第一预测信息，则所述方法还包括：

获取所述周边车辆的驾驶员的人脸图像，其中，所述人脸图像用于表征所述驾驶员对所述提示消息的反馈；

以及，确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息包括：根据所述人脸图像确定所述第一预测信息。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

采集训练样本，所述训练样本包括正样本人脸图像和负样本人脸图像，所述正样本人脸图像用于表征支持变道的人脸图像，所述负样本人脸图像用于表征不支持变道的人脸图像；

基于所述训练样本对基础网络模型进行训练，获得预测模型；

以及，根据所述人脸图像确定所述第一预测信息包括：根据所述人脸图像和所述预测模型确定所述第一预测信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于所述驾驶记录确定的第二预测信息，则所述方法还包括：

从所述驾驶记录中获取驾驶信息，其中，所述驾驶信息用于表征所述周边车辆对所述提示消息的反馈；

以及，确定所述周边车辆的第二预测信息包括：根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述周边车辆为位于所述本车前方的车辆，则根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息包括：

若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为加速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息；

以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道，且位于所述本车的后方，则根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息包括：

若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为减速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息；

以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道的邻车道，则根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息包括：

根据所述驾驶信息确定所述周边车辆以所述邻车道为基准的偏航角；

根据所述偏航角和预先设置的角度阈值确定所述第二预测信息。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其中，若所述在当前车道内驾驶为偏航驾驶，则还包括：

确定所述周边车辆的第二驾驶状态预测信息，其中，所述第二驾驶状态预测信息与所述偏航驾驶的反馈相关；

根据所述第二驾驶状态预测信息生成并执行第二驾驶策略，所述第二驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。