[发明专利]线性搬运装置、控制方法及介质

权利要求书

1.一种线性搬运装置，其特征在于，包括电机主体部以及设置在所述电机主体部上的第一滑动件和第二滑动件，所述电机主体部上设置有导轨，所述第一滑动件和所述第二滑动件可滑动地设置在所述导轨上，所述电机主体部上设置有多个沿所述导轨的延伸方向间隔排列的定子，所述第一滑动件上设置有第一动子，所述第二滑动件上设置有第二动子，所述第一滑动件通过所述第一动子与所述定子之间的相互作用力实现在所述电机主体部上移动，所述第二滑动件通过所述第二动子与所述定子之间的相互作用力实现在所述电机主体部上移动，所述线性搬运装置还包括位置检测装置和控制装置，所述位置检测装置用于检测所述第一滑动件和所述第二滑动件的位置信息并将所述位置信息发送至所述控制装置，所述控制装置用于根据所述位置信息对所述电机主体部中的多个定子进行单独供电，以使得所述第一滑动件和所述第二滑动件在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影不会与同一个定子在该水平方向上的投影有重叠。

2.如权利要求1所述的线性搬运装置，其特征在于，所述位置检测装置包括印刷电路板以及设置在所述印刷电路板的多个霍尔元件，所述印刷电路板固定在所述电机主体部上且长度方向为所述导轨的延伸方向，所述多个霍尔元件设置在所述印刷电路板的端部且沿所述印刷电路板的长度方向间隔设置。

3.如权利要求2所述的线性搬运装置，其特征在于，所述位置检测装置还包括固定板，所述印刷电路板固定在所述固定板上，所述固定板固定在所述电机主体部上从而将所述印刷电路板固定在所述电机主体部上。

4.如权利要求1所述的线性搬运装置，其特征在于，所述电机主体部包括顶面以及从所述顶面向下延伸的第一侧面，所述定子固定在所述电机主体部的第一侧面上。

5.如权利要求4所述的线性搬运装置，其特征在于，所述电机主体部的顶面设置有第一凹陷部，所述凹陷部与所述第一侧面分别设置在所述顶面的两侧，所述导轨设置在所述第一凹陷部上。

6.如权利要求4所述的线性搬运装置，其特征在于，所述定子设置在所述电机主体部的第一侧面上，所述定子包括多个励磁电磁铁，所述多个励磁电磁铁沿所述导轨的延伸方向上排成一列，每个励磁电磁铁包括磁芯以及卷绕在磁芯上的励磁线圈。

7.如权利要求6所述的线性搬运装置，其特征在于，所述导轨在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与所述励磁线圈在该水平方向上的投影有部分重叠。

8.如权利要求6所述的线性搬运装置，其特征在于，所述电机主体部的第一侧面设置有第二凹陷部，所述第二凹陷部包括第一表面和第二表面，所述第一表面从所述电机主体部的第一侧面向内延伸，所述第二表面从所述第一表面的端部向下延伸至所述电机主体部的底面，所述位置检测装置设置在所述第二凹陷部的第一表面上。

9.如权利要求1-8任意一项所述的线性搬运装置，其特征在于，所述第一滑动件位于所述第二滑动件的前方，当所述第一滑动件静止时，若所述位置检测装置检测到所述第一滑动件的后端在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与某一定子在该水平方向上的投影有重叠，所述控制装置则控制所述第二滑动件的运动状态使所述第二滑动件的前端运动至上述定子前停止。

10.如权利要求1-8任意一项所述的线性搬运装置，其特征在于，所述第一滑动件位于所述第二滑动件的前方，当所述第一滑动件静止时，若所述位置检测装置检测到所述第一滑动件的后端在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与相邻两个定子在该水平方向上的投影之间，所述控制装置则控制所述第二滑动件的运动状态使所述第二滑动件的前端运动至后一个定子时停止。