[发明专利]雷达与电子海图信息融合探测方法

说明书

本发明公开了一种雷达与电子海图信息融合探测方法，包括如下步骤：获取雷达对舰船周边的海洋环境探测信息；获取电子海图信息，并进行数据拟合以及地理信息标注；将电子海图地理信息与雷达航迹匹配；依据电子海图地理信息对雷达航迹进行修正，将同一目标的多个APAR信息进行合并。本发明提高了雷达对岛礁等海上大型地物建航的准确性。

技术领域

本发明属于信息处理技术领域，具体为一种雷达与电子海图信息融合探测方法。

背景技术

雷达是一种常用的探测传感器，在舰船上广泛使用。近年来，无人艇作为一种智能船舶开始广泛使用，雷达作为无人艇主要探测传感器，其检测结果直接影响无人艇航行安全。雷达在舰船上使用时，由于架高、舰船摇摆等因素，会造成雷达探测盲区，对大型岛礁、滩涂、海岸线等会出现不连续探测，雷达进行二次处理(建航)，形成ARPA信息时，例如会对同一岛礁目标形成多个目标ARPA信息，自主航行系统会根据分裂的ARPA信息误判为航线上有多个目标，会采用在多目标间航行的避碰策略，造成撞船事故，严重影响航行安全，有必要结合电子海图的地理信息，修正雷达ARPA信息，提高航行安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种雷达与电子海图信息融合探测方法，能提高雷达对岛礁、海岸线等地物杂波建航质量。

实现本发明目的的技术方案为：一种雷达与电子海图信息融合探测方法，包括如下步骤：

10)ARPA信息获取：获取雷达对舰船周边的海洋环境探测信息；

20)电子海图信息获取：获取电子海图信息，并进行数据拟合以及地理信息标注；

30)航迹相关：将电子海图地理信息与雷达航迹匹配；

40)融合滤波：依据电子海图地理信息对雷达航迹进行修正，将同一目标的多个APAR信息进行合并。

优选地，所述电子海图信息获取(20)步骤具体为：

21)数据拟合：在电子海图上对航线上的单个岛礁、连续的海岸线进行数据拟合，形成封闭的目标边缘拟合曲线；

22)位置数据提取：根据拟合后的目标坐标点位置数据，膨胀目标边缘为圆形，计算目标中心位置和目标大小半径。

优选地，在电子海图上对航线上的单个岛礁、连续的海岸线进行数据拟合，形成封闭的目标边缘拟合曲线的具体过程为：

计算每个数据点的边界响应，采用结构化森林边缘检测算法获取边缘图，采用非极大值抑制方法对原始的边缘信息进行稀疏化处理，得到目标边缘。

优选地，所述探测信息包括舰船、浮标、岛屿、海岸位置信息。

本发明与现有技术相比，其显著优点为：本发明在保持原有雷达检测方法之上，增加了雷达与电子海图信息融合探测处理模块，通过电子海图对海上已有的地理位置信息，再次对雷达APAR信息进行凝聚，即将同一目标的多个ARPA 信息进行合并，确保对目标的唯一性信息输出，避免同一目标不同APAR信息，造成避碰策略误判，造成撞船事故，提高了雷达对岛礁等海上大型地物建航的准确性。

附图说明

图1为本发明的流程图。

图2为图1中电子海图信息获取的流程图。

图3为数据拟合结果示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种雷达与电子海图信息融合探测方法，包括如下步骤：

10)ARPA信息获取：获取雷达对舰船周边目标的探测信息(ARPA)，所述探测信息包括舰船、浮标、岛屿、海岸等的位置信息；

20)电子海图信息获取：获取电子海图已标注处理后的地理信息；