[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其中，包括：

获取终端接收到的至少五颗卫星的码相位测量数据；

获取所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间和所述至少五颗卫星的星历；

基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值；

将利用所述修正项修正后的所述粗略定位位置确定为所述终端的GNSS定位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述粗略时间作为所述至少五颗卫星的信号发射时间，所述基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值，包括：

基于所述粗略时间和所述至少五颗卫星的星历，确定所述至少五颗卫星到所述终端的距离；

基于所述至少五颗卫星到所述终端的距离、所述至少五颗卫星的卫星钟差和所述码相位测量数据、终端设备钟差及物理时延，确定所述至少五颗卫星的伪距整毫秒值；

基于所述至少五颗卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述粗略时间作为所述至少五颗卫星的卫星信号发射时间，所述基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端的设备钟差进行修正，直到修正项小于预设的第一阈值，包括：

从所述至少五颗卫星中选择一颗卫星作为参考卫星，其他卫星作为非参考卫星；

根据所述参考卫星从所述非参考卫星确定有效卫星；

基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述参考卫星从所述非参考卫星确定有效卫星，包括：

确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间的伪距误差；

将与所述参考卫星的伪距误差小于或等于预设的第二阈值的所述其他卫星确定为所述有效卫星。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间的伪距误差，包括：

基于所述粗略时间和所述参考卫星的星历，确定所述参考卫星到所述终端的距离；

基于所述参考卫星到所述终端的距离、所述参考卫星的卫星钟差、所述码相位测量数据、所述终端的设备钟差及物理时延，确定所述参考卫星的伪距整毫秒值；

基于所述参考卫星的所述伪距整毫秒值、所述参考卫星的修正前伪距、所述非参考卫星的修正前伪距、所述参考卫星与所述终端之间的距离、所述非参考卫星与所述终端之间的距离、所述参考卫星的卫星钟差、所述非参考卫星的卫星钟差确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间修正后的伪距误差。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，还包括：

基于所述参考卫星的伪距整毫秒值、所述参考卫星与所述有效卫星之间修正前的伪距之差、所述参考卫星和所述有效卫星与所述终端的距离之差确定所述有效卫星的伪距整毫秒值；

基于所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。