[发明专利]农机自动调头方法、农机自动调头系统和应用

权利要求书

1.一农机自动调头方法，其特征在于，包括如下步骤：

在接收到一确定调头指令之后，藉由一处理器下发减速指令至一农机的一控制器的方式控制所述农机进行减速，其中所述农机位于一作业区域的一个作业航道，所述作业区域包括至少两个所述作业航道，沿一个所述作业航道行驶的所述农机需要转向才能够进入到下一个所述作业航道；

在所述农机减速至设定值后，藉由所述处理器下发转向指令至所述农机的所述控制器的方式控制所述农机转向；以及

在所述农机转向进入到新的所述作业航道之后回正所述农机，以使得所述农机能够沿着新的所述作业航道继续作业。

2.根据权利要求1所述的农机自动调头方法，其中在上述方法中，在转向过程中藉由所述控制器控制所述农机的一作业部抬起，并且在进入到新的所述作业航道后控制所述作业部复位。

3.根据权利要求1所述的农机自动调头方法，其中在上述方法中，所述农机自动调头方法进一步包括如下步骤：

在所述农机转向至设定角度后，藉由所述处理器下发加速指令至所述农机的所述控制器的方式控制所述农机加速转向。

4.根据权利要求1所述的农机自动调头方法，其中在上述方法中，藉由所述作业区域内的两个工作位置和两个端部确定所述农机的所述作业航道。

5.根据权利要求4所述的农机自动调头方法，其中所述农机自动调头方法进一步包括如下步骤：

基于所述农机在所述作业区域内沿着直线行走的行走路线以分别确定两个工作位置，从而确定所述作业航道的航向；和

控制所述农机行走至所述作业航道的一个端部并且调头至行走到另一个所述作业航道的另一个端部，从而确定所述作业航道的端部，进而确定所述作业航道。

6.根据权利要求4所述的农机自动调头方法，其中在上述方法中，通过操作人员手动确定两个工作位置和两个端部的方式确定所述作业航道。

7.根据权利要求4所述的农机自动调头方法，其中在上述方法中，藉由所述处理器获取到的所述农机位置变化自动生成所述确定调头指令。

8.一农机自动调头系统，其特征在于，包括：

一接收单元，其中所述接受单元用于接收来自于一农机的外部信息和所述农机的内部信息；

一处理单元，其中所述处理单元基于所述接收单元获取的信息生成一结论，其中所述结论包括农机运动速度和农机转向角度；以及

一控制单元，其中所述控制单元基于所述处理单元生成的所述结论控制所述农机的运动速度和转向角度以使得所述农机在一作业区域的一个作业航道的末端完成转向以移动至下一个所述作业航道。

9.根据权利要求8所述的农机自动调头系统，其中在所述接收单元接收到一个确定调头指令之后，所述处理单元被配置为：首先下发一减速指令至所述控制单元，以减缓所述农机的速度至设定值，然后下发一转向指令至所述控制单元，以改变所述农机的行驶方向至设定朝向。

10.根据权利要求9所述的农机自动调头系统，其中在所述农机被所述控制单元控制以转向，所述处理单元被配置为下发一加速指令至所述控制单元，以加速所述农机的转向。

11.根据权利要求8至10任一所述的农机自动调头系统，进一步包括一路径规划单元，其中所述路径规划单元被可通信地连接于所述接收单元，基于所述接收单元接收到的所述农机在所述作业区域内的一行走路径的两个工作位置和在所述作业区域内的两个端部确定所述作业航道。

12.根据权利要求8至10任一所述的农机自动调头系统，其中所述接收单元被集成于一终端移动设备，其中所述终端设备供操作人员操作所述农机。