[发明专利]混凝土箱梁搬运装置及控制方法

权利要求书

1.一种混凝土箱梁搬运控制方法，用于箱梁转运车的搬运行进控制，所述的箱梁转运车上设有用于控制其行进和转向的行驶控制器，其特征在于，所述的搬运控制方法包括如下步骤：

S1，获取箱梁转运车行进路线前方的路面影像，生成实时行进影像；

S2，获取实时行进影像，并对实时行进影像中的路面起伏部位进行识别和生成路面起伏数据；

S3，获取箱梁转运车的行驶速度数据和车架抖动数据，将其与路面起伏数据进行关联，获得数据相关性信息；

S4，根据数据相关性信息生成控制箱梁转运车速度变换的行驶控制指令并由箱梁转运车的行驶控制器进行调用和选择执行；

其中，步骤S4中，

车架抖动数据中的振幅大于第一预设阈值时，输出匀减速行驶直至车架抖动数据中的振幅小于第一阈值的行驶控制指令，由行驶控制器进行调用和选择执行；

车架抖动数据中的振幅小于预设第二预设阈值，且实时的路面起伏数据大于预设阈值时，输出匀速行驶的行驶控制指令，由行驶控制器进行调用和选择执行；

车架抖动数据中的振幅小于预设第二预设阈值，且实时的路面起伏数据小于预设阈值时，输出加速行驶直至行进速度达到预设最高行进速度的80％的行驶控制指令，由行驶控制器进行调用和选择执行；

车架抖动数据中的振幅大于第二预设阈值且小于第一预设阈值，同时，路面起伏数据大于预设阈值时，输出匀速行驶的行驶控制指令，由行驶控制器进行调用和选择执行；

车架抖动数据中的振幅大于第二预设阈值且小于第一预设阈值，同时，路面起伏数据小于预设阈值时，输出加速行驶直至行进速度达到预设最高行进速度的60％的行驶控制指令，由行驶控制器进行调用和选择执行。

2.如权利要求1所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2还包括：

获取行驶控制器的转向角度和行驶速度，生成转向数据和行驶速度数据，将实时行进影像和箱梁转运车的转向数据及行驶速度数据进行关联，生成行进轨迹预测影像。

3.如权利要求2所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2中，对实时行进影像中的路面起伏部位进行识别和生成路面起伏数据的具体步骤包括：

S2.1将实时行进影像中的视频流转换成图像帧，然后按预设时间间隔抽取对应的图像帧，生成监测图像帧；

S2.2通过定位神经网络和检测神经网络对监测图像帧内的路面起伏部进行识别定位和输出路面起伏数据。

4.如权利要求3所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2.2中，定位神经网络对监测图像帧中位于行进预测轨迹范围内的起伏部进行识别且生成定位框，再由检测神经网络直接对定位框内的对象进行检测，并输出起伏数据。

5.如权利要求4所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2.2中的定位神经网络的训练方法为：

输入若干预设路面图像，然后标注出路面起伏部和相应的凸起、下凹高度，然后由定位神经网络进行读取和训练；

输入若干验证路面图像，由定位神经网络进行读取和输出定位结果，再由人工进行排查，对检测失败或错误的图像进行重新标注后，再次输入到定位神经网络中进行读取和输出定位结果，直至检测成功。

6.如权利要求4所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2.2中的检测神经网络的训练方法为：

输入若干预设路面图像，然后标注出路面起伏部和相应的凸起、下凹高度，然后由检测神经网络进行读取和训练；

输入若干验证路面图像，由检测神经网络进行读取和输出检测结果，再由人工进行排查，对检测失败或错误的图像进行重新标注后，再次输入到检测神经网络中进行读取和输出检测结果，直至检测成功。