[发明专利]一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手

权利要求书

1.一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手，其特征在于：包括多自由度机械臂机构和前端自适应机构，所述多自由度机械臂机构的第一连接件通过螺栓与前端自适应机构的安装板固定连接；

所述前端自适应机构包括活动机架、静机架和安装板，所述活动机架的前端安装有滚筒，活动机架与静机架之间通过柔性杆固定连接，所述活动机架与静机架之间的柔性杆上均套设有复位弹簧；且活动机架与静机架之间还安装有中心球铰；

所述静机架与安装板通过螺栓连接，静机架朝向安装板的侧面中心固定设有第一套筒，所述安装板朝向静机架的侧面中心固定设有第二套筒，所述第二套筒插设在第一套筒内，且第一套筒内设有行程弹簧，所述安装板朝向静机架的侧面还安装有压力位移传感器。

2.根据权利要求1所述的一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手，其特征在于：所述多自由度机械臂机构包括固定底座，所述固定底座上转动安装有旋转台，所述旋转台与机械臂大臂的一端转动连接，所述机械臂大臂的另一端转动连接有第二连接件，所述第二连接件的端部安装有可360度转动的旋转件，所述旋转件与机械臂小臂固定连接，所述机械臂小臂的端部转动连接有第一连接件。

3.根据权利要求1所述的一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手，其特征在于：所述安装板朝向静机架的侧面四角处分别通过液压缸和可伸缩金属杆与金属板固定连接，所述金属板上通过螺栓固定安装有长波纹管型真空吸盘，所述长波纹管型真空吸盘的尾部装有真空发生器。

4.根据权利要求1所述的一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手，其特征在于：所述压力位移传感器与压力位移显示器电连接。