[发明专利]一种扫地机器人

说明书

本发明公开了一种扫地机器人，包括主刷组件、机架组件、边刷组件；所述边刷组件及主刷组件分别连接在机架组件的前后端；所述主刷组件包括主刷提升组件及主刷辊；所述主刷提升组件包括主刷钢丝绳及主刷气缸；所述主刷辊通过柔性的主刷钢丝绳连接在主刷气缸的输出端；所述边刷组件包括边刷抬升结构及边刷连接件；所述边刷抬升结构包括边刷钢丝绳及边刷气缸；所述边刷连接件的一端转动连接在机架组件上；所述边刷连接件的另一端通过柔性的边刷钢丝绳连接在边刷气缸的输出端；本发明，在主刷组件及边刷组件清扫颠簸不平的地面时抬起，连接的边刷、主刷钢丝绳变得松弛，减小对零件的损坏。

技术领域

本发明涉及扫地机器人清洁技术领域，具体为一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人是一种用于清扫地面的机器设备。价格低廉的扫地机器人，使用旋转的行走轮清扫地方，其清扫轨迹是弧形轨迹，在遇到障碍物时，扫地机器人被阻挡住，不再朝障碍物方向运动，直到行走轮旋转到另一方向时，扫地机器人才继续工作，实现“避障”，但是有些障碍物的高度略高于地面0.5-2cm，完全可以跨越过去，该种价格低廉的扫地机器人，则无法实现，进而导致清扫效果不佳；价格昂贵的机器人，通过设置各种感应器，来感应障碍物，进而达到“避障”，但是同样的，针对高度略高于地面0.5-2cm之间的障碍物，该种扫地机器人选择避开，是完全没有必要的，并且，该扫地机器人的传感器设置种类繁多、结构复杂，集储尘装置的安装结构不当且成本较高。

传统的清洁主件抬升结构使用的是刚性连接，例如使用电机、气缸等动力输出件，直接通过刚性连接件连接到清洁主件上，然后清洁主件在导轨上上下移动，但是在遇到颠簸地面时，地面会对清洁主件有一个向上的顶升力，如气缸、电机等动力输出件能够上升，但由于刚性连接件的传导，会产生一瞬间的偏差停顿，此停顿会导致对刚性连接件或气缸或电机等，造成一定程度上的损坏，不利于扫地机器人的长久运行。

如专利公开号为CN109464075A的对比文件，其公开了扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人，其控制方法包括：控制扫地机器人行进，触发扫地机器人上的碰撞探测器发出触发信号；根据触发信号控制扫地机器人后退第一距离；控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行。该申请文件公开的扫地机器人避开障碍物是通过传感器实现的，并且很难清扫到障碍物后方的地面，不仅成本高，而且使用不便。

如公开号为CN105433879B的对比文件，公开了一种清扫机器人，使用滚刷不断旋转，使垃圾进入垃圾容器中，实现清扫，这种传统的清扫效率虽高，但是清洁效果差，清扫后的的地面，灰尘扬起，而且在对大型场地清扫时，尤其是商场或飞机场或火车站站台广场的清扫时，不会使用大面积洒水机器，灰尘的处理也就得不到有效解决，并且大垃圾和小垃圾都集中在一块处理，导致清洁负担增大，清洁效果差。

公开号为CN205054052U的对比文件公开了一种扫地车用浮动快换边刷机构，具体公开了，当油缸推开旋转固定块时，滚轮渐渐离开抬升盘，AD段就沿着A点向下转动，刷体靠着自身重力作用地面，形成清扫工作，显然对比文件使用了一种刚性连接的方式，在边刷遇到颠簸地面时，会对抬升盘的连接结构造成一定的损坏。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：提供一种能够长久运行对主刷边刷抬升结构造成损坏小的扫地机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种扫地机器人，包括主刷组件、机架组件、边刷组件；所述边刷组件及主刷组件分别连接在机架组件的前后端；所述主刷组件包括主刷提升组件及主刷辊；所述主刷提升组件包括主刷钢丝绳及主刷气缸；所述主刷辊通过柔性的主刷钢丝绳连接在主刷气缸的输出端；所述边刷组件包括边刷抬升结构及边刷连接件；所述边刷抬升结构包括边刷钢丝绳及边刷气缸；所述边刷连接件的一端转动连接在机架组件上；所述边刷连接件的另一端通过柔性的边刷钢丝绳连接在边刷气缸的输出端。