[发明专利]一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法

权利要求书

1.一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：在矿车完成每个作业循环周期到达装载点或卸载点停车时，获取矿车规划路径点坐标信息和矿车实际行驶定位坐标信息；

S2：计算矿车实际行驶定位坐标与规划路径点坐标之间的横向误差，并在横向误差的基础上增加一个随机偏移量，生成新的横向误差；

S3：将该随机偏移量加入安全模块的安全白名单中，并将新的横向误差反馈给控制模块；

S4：控制模块采用新的横向误差作为反馈信号进行循迹控制。

2.根据权利要求1所述的一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，其特征在于，所述S1中，获取规划路径点坐标信息，包括获取规划模块发出的规划路径信息或者矿车本地存储的路径信息。

3.根据权利要求1所述的一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，其特征在于，所述S1中，矿车实际行驶定位坐标信息通过车载定位模块获取。

4.根据权利要求1所述的一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，其特征在于，所述S2中，在每一个作业循环周期内，增加的随机偏移量数值是恒定的。

5.根据权利要求1所述的一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，其特征在于，所述S2中，在进入装载区或卸载区至倒车停止区间时不进行误差偏移；同时，在进入装载区或卸载区时，将在偏移的路径与原始路径之间重新进行路径规划或者对随机偏移量进行平滑处理过渡至0。

6.根据权利要求1所述的一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，其特征在于，该控制方法分为单车控制和多车控制，对于单车控制，在矿车每次经过装载点或卸载点的出口时进行一次路径偏移，随机偏移量与上一次的随机偏移量数值不同；对于多车控制，每辆矿车在各自的横向误差上增加不同的随机偏移量，使得每辆矿车的行驶路径均不相同。