[发明专利]高压线行树障风险点的检测方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种高压线行树障风险点的检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过搭载多镜头可见光相机的无人机采集高压线行待检测杆段的线路图像数据，并根据所述线路图像数据构建杆段巡视三维模型；获取预先建立的与所述高压线行待检测杆段对应的树障风险区域三维模型，其中，所述树障风险区域三维模型中标识有树障风险区域；整合所述杆段巡视三维模型与所述树障风险区域三维模型，并根据所述树障风险区域检测所述杆段巡视三维模型的点云数据，以确定树障风险点。上述技术方案降低了成本投入，提高了模型构建速度和高压线行树障风险点的检测效率及准确度，并且减少了工作量，提高了工作效率。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种高压线行树障风险点的检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

在对高压线行进行日常运维时，尤其是位于山区的高压线行，不仅需要关注高压线行本体的缺陷，还需要关注高压线行下方过高的树木。

目前，在电力系统高压线行的巡检中，由于无人机受到的地理、地形和气候的影响与限制相对较小，因此通常利用无人机判别树障风险点。例如，利用无人机巡视确定树障风险疑似点后，再手动操控无人机确定疑似点与导线的距离，这无疑会导致巡检效率大幅度降低，并且通过人工肉眼测量距离导致检测结果存在较大误差。再例如，利用无人机搭载的激光雷达设备建模并进行数据分类以获取线行环境中存在的树障风险点，这无疑会导致数据的采集和处理速度缓慢，降低建模速度和检测效率，并且由于激光雷达设备仪器价格高，导致投入成本过高。同时，由于现有的树障风险点检测方法的数据无法重复利用，也会导致工作量增大，工作效率降低。因此，如何降低成本投入，提高模型构建速度和高压线行树障风险点的检测效率及准确度，并且减少工作量，提高工作效率是亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种高压线行树障风险点的检测方法、装置、设备及介质，以降低成本投入，提高模型构建速度和高压线行树障风险点的检测效率及准确度，并且减少工作量，提高工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种高压线行树障风险点的检测方法，包括：

通过搭载多镜头可见光相机的无人机采集高压线行待检测杆段的线路图像数据，并根据所述线路图像数据构建杆段巡视三维模型；

获取预先建立的与所述高压线行待检测杆段对应的树障风险区域三维模型，其中，所述树障风险区域三维模型中标识有树障风险区域；

整合所述杆段巡视三维模型与所述树障风险区域三维模型，并根据所述树障风险区域检测所述杆段巡视三维模型的点云数据，以确定树障风险点。

第二方面，本发明实施例还提供一种高压线行树障风险点的检测装置，包括：

杆段巡视三维模型构建模块，设置为通过搭载多镜头可见光相机的无人机采集高压线行待检测杆段的线路图像数据，并根据所述线路图像数据构建杆段巡视三维模型；

树障风险区域三维模型获取模块，设置为获取预先建立的与所述高压线行待检测杆段对应的树障风险区域三维模型，其中，所述树障风险区域三维模型中标识有树障风险区域；

树障风险点确定模块，设置为整合所述杆段巡视三维模型与所述树障风险区域三维模型，并根据所述树障风险区域检测所述杆段巡视三维模型的点云数据，以确定树障风险点。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的高压线行树障风险点的检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的高压线行树障风险点的检测方法。